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6 控制系统的μ分析与μ综合 在实际控制问题中，系统的模型与实际系统往往存在这误差。这种误差可以描述为不确定性。 当系统具有多个不确定性时，系统的不确定性往往具有块对角结构。即使模型不确定性是非结构的，当统一考虑鲁棒稳定性和性能时，系统的不确定性也可以用块对角结构来描述。 鲁棒控制系统的设计必须体现这种结构化的不确定性，否则将导致设计的保守性。 利用μ方法可以很好地降低鲁棒控制系的保守性，可以把鲁棒稳定性分析和性能分析统一起来考虑。 6 控制系统的μ分析与μ综合 鲁棒性分析和设计的一般框架 结构奇异值μ及其特性 鲁棒稳定性和鲁棒性能的μ分析方法 μ综合分析法 6.1.1 鲁棒性分析和设计的基本原理 6.1.2 鲁棒性分析和设计的一般框架 6.1.2 鲁棒性分析和设计方法一览表 6.1.3 具有多个不确定性的系统 6.1.3 结构不确定系统的一般框架 6.2.1 基本概念 6.2.1 基本概念 6.2.2 结构奇异值μ的定义 6.2.3 结构奇异值μ的特性 6.2.4 结构奇异值μ的边界 6.2.5 关于边界的讨论 6.2.6 μ的计算 6.2.6 μ的计算 6.3.1 鲁棒稳定性分析 6.3.2 鲁棒性能分析 6.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析举例 6.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析举例 6.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析举例 6.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析举例 6.4.1 μ综合问题 6.4.1 μ综合问题 6.4.2 D-K迭代法 6.4.2 D-K迭代算法 6.4.2 D-K迭代法举例 6.4.2 D-K迭代法举例 6.4.2 D-K迭代法举例 6.4.2 D-K迭代法举例 6.4.2 D-K迭代法举例 6.4.2 D-K迭代法举例 6.4.3 μ-K迭代法 6.4.3 μ-K迭代法算法 6.4.3 μ-K迭代法算法 6.4.3 μ-K迭代法举例 6.4.3 μ-K迭代法举例 6.4.3 μ-K迭代法举例 6.4.3 μ-K迭代法举例 6.4.3 μ-K迭代法举例 6.4.3 μ-K迭代法举例 * *
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