毕业设计论文-外文翻译—一种无线通信系统架构灭火机器人.docVIP

第17届世界大会国际自动控制联合会韩国汉城，2008 7月6号至11号 一种无线通信系统架构灭火机器人 韩国科学技术院（KAIST）335 Gwahangno，儒城区，大田305-701，韩国 威亚公司 8楼，韩松号楼736-1，驿三1洞，江南区，汉城，135-924，大韩民国 摘要 机器人和可靠的通信系统。该通信系统由两部分组成，数字分组数据系统和模拟图像通信系统。一个可靠的数据包通信系统，我们通过商用CDMA（码分多址）网络架构。使用CDMA模块，它可以传送串行数据后，连接过程是由网络服务供应商指定。数字分组数据通信系统的传输数据包来回，以控制灭火机器人，并监控其状态。远程操作员可以模拟图像通信系统查看机器人环境视频显示。 在经济增长的现代工业化社会已经造成工厂，复杂的办公室集结，加油站，油气藏，和液化天然气仓储设施，这些都是容易火灾易燃材料也存在于这些域。当在这些地方发生火灾时，拥挤的建筑物，高温，烟雾，和爆炸的危险，救火困难火灾巨大生命和财产损失。在1925年四月的第一成立于韩国，类似的设施迅速的。当前灭火系统是基于人使用水枪和化学压制系统。然而，不能有效地工作在所有的消防环境。在这种情况下，最好迅速扑灭火灾是使用灭火机器人。最近，为了应付特大火灾有关的事故，机器人已在许多先进国家研究：天野[2002]建[2007]，郭[2006]，丰[2002]，包[2004]，迪尔[2001]，尔格伦[2001]。 机器人是运作消防人员无法工作地方。因此，使用远程控制系统控制灭火机器人最好位于离火。为了控制灭火机器人在偏远的地方，强大的无线电通信系统是必的。 本文认为，强大的讯系统灭火机器人和远程的无线通 。这些通信系统由两部分组成，一个数字通信系统和模拟图像通信系统。数字数据通信系统传输数据包以控制灭火机器人并监控其状态。可以通过模拟图像通信系统查看远程机器人周围的区域的视频。 本文如下：在第2节，提出一个系统配置。无线数据通信系统提出了在第3，无线图像通信系统是在第4所示。第5节总结本文。 系统配置 灭火机器人系统是由一个远程操作和消防机器人本体。灭火机器人的体是工作在危险区域，由一个远程操作使用数字数据通信系统控制模拟图像的视频通信系统观测（图1）。 图1：灭火机器人和远程操作人员的通信系统 灭火机器人的身体是描绘图2远程操作如图3所示。灭火机器人的设计是在高温下该遥控器的设计是  图2：消防灭火机器人本体 机器人的车身尺寸是3400* 1750*立方毫米在建筑物之间狭窄的路径。该身体的重量的稳定性允许使用水炮。六个轮子均采用了在轮马达，可以实现速度高达20公里/小时为了承受高温度，机器人配备了自我喷水系统进行冷却。该机器人的身体能承受持续温度高达100℃1000℃。详细规格如表1所示 表1消防机器人体的规格 项目 产品规格 尺寸 重量 1500kgf 最高速度 驱动方式 x6在轮马达 灭火仪器 水枪自喷水 耐用温度 100℃至1000℃ 灭火机器人的总体结构描述图4。主要控制操作通过基于Linux实时应用程序接口（RTAI）。该其他部分包括，转向机构，遥感设备，灭火系统及通讯。详细说明如下 功率：灭火机器人需要有效运作。液体汽油或柴油燃料可因火灾或高温爆炸因此，电动马达和电池使用。高功率电池用于6x6轮马达。为控制电脑使用一个单独电池。在轮马达需要很大的电流一个电池会引起控制计算机操作作为不稳定 传动：消防机器人具有整体物理小型车的外观。对于这种设计，控制和转向重要。控制的部件包括非本地驱动，轮马达，轮子与不可燃轮胎。 6个轮子可以独立，使的方法可以用来回头。 遥感：远程操作者必须能够来自的信息保持稳定，避免条件机器人。周围的温度，剩余电池电量，GPS（）的信息，速度和视频图像并报告给主控制计算机。 灭火系统：该机器人的目的是为了扑灭火灾。次要目的是抢救受伤人员。水机器人位置的通讯：强大的无线通信系统是必需的。数字数据包通信系统和模拟图像通信系统使用  图4：消防机器人系统的结构总体 在接下来的两节，无线数据包通信系统和无线图像通信系统进行了讨论。 无线数据包通信系统 控制灭火机器人的一个可靠的数字包通信是必要的。机器人周围的环境信息通过检查这些信息，操作人员可以了解机器人的和相应的控制数据传输相应的状态。 3.1系统要求数字数据通信 一个可靠的数据包通信系统要求如下： ?实时处理 ?正确接收的数据包检查 ?防止故障 ?灵活的协议 ?可调节的包传输速率 ?收到的数据包检查率 ?多址 3.2系统配置数字数据通信 图5显示了分组数据结构。一系列数据包被发送一