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尚伟伟老师实验室 ---机器人来了 报告人：张 彬 导 师：尚伟伟 实验室概况 实验室成立于2010年12月，致力于机器人领域的学术前沿与工程应用研究，建立具有自己特色的机器人理论方法、实验装置和控制系统，培养理论与实践能力兼备的人才。 主要研究方向为仿人机器人、并联机器人、机器人视觉、先进运动控制等。  成员简介 2008.06 毕业于中国科学技术大学，获控制理论与控制工程专业博士学位； 2008.06-2010.06 在中国科学技术大学从事博士后研究工作； 2013.12-2014.12 在阿尔伯塔大学从事访问研究； 2010.06-至今任中国科学技术大学自动化系副教授； 现为中国自动化学会制造技术专业委员会委员、中国科学院青年创新促进会会员、中国机械工程学会高级会员、IEEE会员等。 研究生9名、本科生（大研、国创）4名。 尚伟伟 主要研究方向 并联机器人 绳索机器人 仿人机器人 移动机器人 设计 建模 规划 控制 优化 并联机器人 多个并行链构成的闭链运动系统 并联机器人 主要研究工作 1、智能运动学标定 2、最优动力学辨识 3、非线性摩擦力补偿 4、主动关节同步控制 这类并联机器人能实现高速高精度控制 Video 1 原型机（香港固高科技） 仿人机器人 学术研究 1、Zero Moment Point 2、复杂地形中的运动平衡 3、全身运动规划 4、物体操作 5、行人跟踪 Video 3：Nao开抽屉取物 Video 2：DARwin walk仿真 韩国DARwin-OP 法国Nao 移动机器人 实验平台（德国KUKA） 学术研究 1、物体识别 2、运动规划 3、抓取控制 参加2015年RoboCup比赛 Video 4: 2014年冠军队 Microsoft Kinect Hokuyo laser scanner Microsoft life cam 绳索机器人 实验室设计的机绳索机器人平台（正在搭建中） 学术研究 1、模块化设计 2、静力学分析 3、动力学建模 4、高速视觉 5、动力学控制 FAST RoboCrane 机械结构的设计、加工和组装 硬件系统的设计和搭建 控制算法的设计和优化 人机交互的UI设计 绳索机器人 绳索机器人 实验室承担的主要科研项目 国家自然科学基金：No2013.1-2016.12 国家自然科学基金：No2010.1-2012.12 机器人技术与系统国家重点室合作课题（哈工大）：No. SKLRS-2011-MS-01，2011.10-2013.9 机械系统与振动国家重点实验室合作课题（上交）： No. MSV201502， 2015.1-2016-12 中国科学院青年创新促进会人才计划：2012.1-2015.12 中国科大-国购机器人研究中心科研项目：2015.1-2015.12 中国科学技术大学青年创新基金：2010.1-2011.12 安徽省自然科学基金：No.090412040，2009.1-2010.12 联系方式 老师：尚伟伟 办公室：中国科学技术大学西区电二楼215 学生实验室：电二楼423 电话：0551Email: wwshang@ 主页：/~wwshang/ Thank you！ 实验室的发展目标是 * 实验室的研究依托四类典型的机器人平台进行，包括并联机器人，实现高速高精度定位和操作；绳索机器人，实现大空间的高速高精度高负载的运动；移动机械臂，实现工业场景中的物体搬运和装配，机器换人的典型需求；NAO机器人，实现机器人为人的日常生活服务，实现进一步机器人-人的各种交互 * 并联机器人研究方向是实验室的传统研究方向，在国内外都具有重要的影响力。Stewart平台应用到飞行模拟装置中来，并用它来驱动模拟飞行驾驶舱；在医疗上用于外科手术，来提高手术的精确度；自动化生产流水线 ，货物快速分拣和包装 * * * 我们之前的研究都是基于国内外别人设计制造的平台，缺乏自己原创性的平台。所以，我们正在设计制造一种全新的绳索前沿机器人，平台建成后，将成为国内首台8根绳索牵引的并联机器人 * 实验室的发展目标是 * 实验室的研究依托四类典型的机器人平台进行，包括并联机器人，实现高速高精度定位和操作；绳索机器人，实现大空间的高速高精度高负载的运动；移动机械臂，实现工业场景中的物体搬运和装配，机器换人的典型需求；NAO机器人，实现机器人为人的日常生活服务，实现进一步机器人-人的各种交互 * 并联机器人研究方向是实验室的传统研究方向，在国内外都具有重要的影响力。Stewart平台应用到飞行模拟装置中来，并用它来驱动模拟飞行驾驶舱；在医疗上用于