三阶系统综合与设计介绍.docxVIP

武汉理工大学《自动控制理论》课程设计说明书 PAGE \* MERGEFORMAT16 　　　　目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc377292453 摘要  PAGEREF _Toc377292453 \h 1  HYPERLINK \l _Toc377292454 1 设计内容  PAGEREF _Toc377292454 \h 2  HYPERLINK \l _Toc377292455 1.1 设计题目  PAGEREF _Toc377292455 \h 2  HYPERLINK \l _Toc377292456 1.2 设计任务  PAGEREF _Toc377292456 \h 2  HYPERLINK \l _Toc377292457 ２ 绘制三阶系统的根轨迹  PAGEREF _Toc377292457 \h 3  HYPERLINK \l _Toc377292458 2.1 常规方法绘制根轨迹  PAGEREF _Toc377292458 \h 3  HYPERLINK \l _Toc377292459 2.2用MATLAB绘制根轨迹  PAGEREF _Toc377292459 \h 4  HYPERLINK \l _Toc377292460 3 不同条件下K的取值  PAGEREF _Toc377292460 \h 5  HYPERLINK \l _Toc377292461 3.1 当-8为闭环系统的一个极点时，K的取值  PAGEREF _Toc377292461 \h 5  HYPERLINK \l _Toc377292462 3.2 主导极点阻尼比为0.7时的k值  PAGEREF _Toc377292462 \h 5  HYPERLINK \l _Toc377292463 4 求系统的稳态误差  PAGEREF _Toc377292463 \h 6  HYPERLINK \l _Toc377292464 4.1 位置误差系数  PAGEREF _Toc377292464 \h 7  HYPERLINK \l _Toc377292465 4.2 速度误差系数  PAGEREF _Toc377292465 \h 7  HYPERLINK \l _Toc377292466 4.3 加速度误差系数  PAGEREF _Toc377292466 \h 8  HYPERLINK \l _Toc377292467 4.4 输入信号为时的稳态误差  PAGEREF _Toc377292467 \h 8  HYPERLINK \l _Toc377292468 5 绘制单位阶跃响应曲线  PAGEREF _Toc377292468 \h 8  HYPERLINK \l _Toc377292469 6 频域特性分析  PAGEREF _Toc377292469 \h 9  HYPERLINK \l _Toc377292470 6.1绘制Bode图和Nyquist曲线  PAGEREF _Toc377292470 \h 9  HYPERLINK \l _Toc377292471 6.2相角裕度和幅值裕度  PAGEREF _Toc377292471 \h 12  HYPERLINK \l _Toc377292472 7 加入非线性环节判断稳定性  PAGEREF _Toc377292472 \h 13  HYPERLINK \l _Toc377292473 7.1 求死区特性环节的描述函数  PAGEREF _Toc377292473 \h 13  HYPERLINK \l _Toc377292474 7.2 根据负倒描述函数和Nyquist图判断系统的稳定性  PAGEREF _Toc377292474 \h 14  HYPERLINK \l _Toc377292475 8 设计体会  PAGEREF _Toc377292475 \h 15 参考文献…………………………………………………………………………...………17  摘要 三阶系统是以三级微分方程为运动方程的控制系统。在控制工程中，三阶系统非常普遍，其动态性能指标的确定是比较复杂。在工程上常采用闭环主导极点的概念对三阶系统进行近似分析，或直接用MATLAB软件进行高阶系统分析。在课程设计中