机电综合实训-机械手教程.docVIP

机电综合实训 项目技术报告 班 级： 姓 名： 学 号： 指导老师： 提交日期： 2015年6月29日  概 要 本文介绍了搬运物品工业机械手的设计，以PLC实现程序控制，从而控制电磁阀的换向，以气压传动作为传动机构，以光电式及电磁式接近开关检测汽缸的伸出、缩回、上升﹑下降﹑左旋、右旋﹑夹紧﹑放松八个动作。  目录 概 要 2 前 言 5 第一章 项目概述 6 1.1项目任务 6 1.2 项目要求 6 第二章 机械手的介绍 7 2.1 机械手的发展 7 2.2机械手的特点 8 2.3机械手的应用 8 第三章 任务分析 9 3.1任务描述 9 3.2组织结构 10 3.3计划实施 11 3.4机械手的工作原理 11 3.5机械手的动作顺序 11 3.6总体控制方案 13 第四章 气动设计 13 4.1机械方案设计 13 4.2 气动方案设计 16 4.3元件选型 17 第五章 PLC电气设计 19 5.1控制面板设计 19 5.2输入输出分配设计 20 5.3 PLC原理图 21 5.4 PLC外部接线图 22 5.5 PLC程序设计 23 第六章 安装与调试 24 6.1装配 24 6.2故障分析与排除 24 结 论 26 致 谢 27 参考文献 28 附录1 梯形图 29  前 言 本次实训项目通过制定机械手总体控制方式，计算并选择机械手安装所需的元器件，设计工业机械手系统硬件并绘制与之相对应得硬件原理图，设计系统软件完成输入/输出的地址分配，绘制流程图或顺序功能图，整体式机械手PLC控制系统的安装与调试，机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电工、轻工和原子能等部门。  第一章 项目概述 1.1项目任务 1.1.1 项目名称 搬运物品工业机械手控制系统的设计、安装和调试 1.1.2 项目目标 通过本项目课程的学习与训练，是学生在前期课程学习中已掌握了机电设备常用机构的测绘与设计。常规电气及气动控制系统原理图的设计及元器件的选用与安装调试能力的基础上，着重培养学生完成一个典型机电产品项目完整工作过程的综合职业能力：（1）机电产品控制系统硬件的设计能力；（2）控制系统软件的设计能力；（3）元器件的选型计算能力；（4）系统的安装与调试能力；（5）项目完成后技术报告的撰写能力。 1.2 项目要求 1.2.1 动作顺序 大臂横向伸出→小臂下降→机械手夹紧→小臂上升→大臂横向缩回→大臂水平右旋→大臂横向伸出→小臂下降→机械手放松→小臂上升→大臂横向缩回→大臂水平左旋（回到原位） 1.2.2 控制模式 （1）（全）自动模式——操作员先将控制面板上的模式选择开关切换到（全）自动模式，按下启动按钮，机械手开始自动完成动作循环，在第一个动作循环完成后自动接着进行第二个动作循环，并且一直这样进行下去，直至操作员按下停止按钮或急停按钮。 （2）半自动模式——操作员先将控制面板上的模式选择开关切换到半自动模式，按下启动按钮，机械手开始自动完成动作循环，一个动作循环完成后机械手自动停止在原位待命。 （3）单动模式——操作员先将控制面板上的模式选择开关切换到单动模式，按下启动按钮，机械手开始完成动作循环中的第一步动作，该动作完成后机械手自动停止，既不自动进行第二步动作，也不回到在原位待命。操作员再按一下启动按钮，机械手就接着再做一步动作。要完成一个动作循环，需由操作员按12次启动按钮。 （4）复位模式——操作员先将控制面板上的模式选择开关切换到复位模式，按下复位按钮，机械手无论位于何处，都能自动回到原位待命。 机械手的介绍 2.1 机械手的发展 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。 1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。 1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动