2.3 传递函数的方块图表示及运算.pptVIP

2.3 传递函数的方块图表示及运算 控制系统的方块图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。它清楚地表明系统中各个环节间地相互关系，便于对系统进行分析和研究。 （1）方块:表示该环节的输入信号按照方框中的传递函数关系变换成输出信号，具有单向性，即输出对输入无反作用。 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 2.3.1 方块图组成 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 （2）比较点（合成点、综合点） 2.3.1 方块图组成 ? ? A B A-B C A-B+C ? ? A+C-B B C A A+C ? A B A-B+C C 比较点可以有多个输入，但输出是唯一的。 （2）比较点（合成点、综合点） 2.3.1 方块图组成 相邻比较点可以互换、合并、分解，即满足代数运算的交换律、结合律和分配律。 (3)分支点（引出点、测量点） 注意：同一位置引出的信号， 大小和性质完全一样。 2.3.1 方块图组成 表示信号测量或引出的位置和传递方向 引出线 P(s) P(s) P(s) P(s) P(s) P(s) ? 比较点 函数方块 函数方块 引出线 Ui(s) U(s) I(s) Uo(s) 方块图示例 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及比较点组成的方块图来表示。 2.3.1 方块图组成 (1)前向通路传递函数--假设N(s)=0 打开反馈后，输出X0(s)与Xi(s)之比。等价于X0(s)与误差E(s)之比 2.3.2 闭环控制系统的方块图 闭环控制系统方块图 (3)闭环系统的开环传递函数 假设N(s)=0 假设反馈通路断开，反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 当H(s)＝1时，系统叫单位反馈系统。 (2)反馈回路传递函数 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与输出信号X0(s)之比。 2.3.2 闭环控制系统的方块图 (4)闭环传递函数 假设N(s)=0 即 ** 反馈通路接通时，输出信号X0(s)与输入信号Xi(s)之比。 2.3.2 闭环控制系统的方块图 (4)误差传递函数 假设N(s)=0 误差信号E(s)与输入信号Xi(s)之比 。 代入上式，消去G(s)即得： 2.3.2 闭环控制系统的方块图 图2-28 输出对扰动的结构图 从上面的方框图可得： (5)输出对扰动的传递函数 假设Xi(s)=0 2.3.2 闭环控制系统的方块图 （7）误差对扰动的传递函数 假设Xi(s)=0 图2-29 误差对扰动的结构图 可得： 2.3.2 闭环控制系统的方块图 线性系统满足叠加原理，当控制输入Xi(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的输出及误差可表示为： 注意：由于N(s)极性的随机性，因而在求E(s)时，不能认为利用N(s)产生的误差可抵消Xi(s)产生的误差。 2.3.2 闭环控制系统的方块图 画出下列RC电路的方块图。 解：由图，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得： 对其进行拉氏变换得：  2.3.3系统方块图的绘制 例：画出下列R-C网络的方块图 2.3.3系统方块图的绘制 绘制方块图的步骤： 1、列出描述系统各个环节的微分方程式，要分清元件的输入量、输出量； 2、假定初始条件为零，对方程式进行拉氏变换； 3、分别画出各环节的方块图； 4、按信号在系统中传递、变换的过程，依次将各环节的方块图连接起来，系统输入量置于左端，输出量置于右端，组成完整的系统方块图。 2.3.3系统方块图的绘制 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后输入输出之间总的数学关系保持不变。 2.3.4 方块图的简化－等效变换 1、框图的连接方式及运算法则 在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效法则一定要掌握。 特点：方框与方框首尾相连，前一方框的输出就是 后一方框的输入，前后方框之间无任何负载 效应。 2.3.4 方块图的简化－等效变换 （1）串联连接 图2-23 环节的串联连接 ? 结论：n个方框依次串联的等效传 递函数，等于n个传递函数 的乘积。 n为相串联的环节数 （1）串联连接 推广：任意个传递函数的串联。 ? 图2-24 环节的并联连接 特点：两个或多个方框，具有同一个输入，而 以各方框输出的代数和作为总输出。