传感器与检测技术第十章工业机器人的传感器3重点.pptVIP

* 机电工程学院 * 磁力式滑觉传感器中，滑动物体引起滚轮滚动，用磁铁和静止的磁头，或用光传感器进行检测，这种传感器只能检测到一个方向的滑动。 球式传感器用球代替滚轮，可以检测各个方向的滑动，振动式滑觉传感器表面伸出的触针能和物体接触，物体滚动时，触针与物体接触而产生振动，这个振动由压电传感器或磁场线圈结构的微小位移计检测。滚轮式滑觉传感器如图所示。 测振式滑觉传感器 常见的滑觉传感器 柱型滚轮式滑觉传感器 (a) 机器人夹持器； (b) 传感器 常见的滑觉传感器 球形滑觉传感器 常见的滑觉传感器 * 机电工程学院 * （2）力觉传感器 力觉是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知. 主要包括：腕力觉、关节力觉和支座力觉等，根据被测对象的负载，可以把力传感器分为测力传感器(单轴力传感器)、力矩表(单轴力矩传感器)、手指传感器(检测机器人手指作用力的超小型单轴力传感器)和六轴力觉传感器。 * 机电工程学院 * 力觉传感器根据力的检测方式不同，可以分为： 1) 检测应变或应力的应变片式，应变片力觉传感器被机器人广泛采用； 2) 利用压电效应的压电元件式； 3) 用位移计测量负载产生的位移的差动变压器、电容位移计式。 在选用力传感器时，首先要特别注意额定值，其次在机器人通常的力控制中，力的精度意义不大，重要的是分辨率。 在机器人上实际安装使用力觉传感器时，一定要事先检查操作