第三讲--物料搬运技术装备3.pptVIP

5. 自动导向搬运车系统 自动导向搬运车系统(Automatic Guided Vehicle SysTem， AGVS)是一种使车辆按照给定的路线自动运行到指定场所，完成物料搬运作业的系统。AGVS是一种机电一体化的高技术物料搬运系统。 1. 自 动 小 车 AGV 世界上第一台AGV是美国Barrett公司于50年代开发成功的，它是一种牵引式小车。到了70年代，AGV的应用在欧洲发展，开发了搬运式的小车，到了80年代美国John Deere公司将AGV连接到自动化立体仓库，以提供制造过程中的物料自动输送和跟踪，使AGV的应用走出了制造领域，得到更大的发展空间。图4-55所示为集装箱码头上应用的集装箱无人搬运车。 它能满足物料搬运作业的自动化、柔性(即可调整性)和准时的要求，因此常与现代高新技术如工厂自动化、柔性加工系统、计算机集成制造系统及仓储自动化等一起应用，在汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药、印刷、运输业、商业、仓储等广泛的领域内促进了生产与流通的现代化发展。 自动导向车系统是以自动导向的无人驾驶搬运小车为运载主体，由导向系统、自动寄送系统、数据传输系统、管理系统、安全保护装置及周边设备等部分组成 自动导向车系统信息通道 导向系统 1.外导式 电磁导向---单频制导向和多频制导向 磁带导向 激光导向 光学导向 ---识别式 ---反射式 2.自导式 陀螺导航式 网点式 外界识别式 电磁导向系统 电磁导向系统 光学导向系统 光学导向系统 激光导向系统 自导式导向系统一般是采用坐标定位原理，即在车上预设定运行线路的坐标信息，并在车辆运行时，实时地检测出实际的车辆位置坐标(如用三固定点测位等)，再将两者比较、判断后控制车辆导向运行。 AGV导向方式的选择 AGV导向方式的选择应考虑如下几点： 1. 导向方式是否和小车的数量和AGV路径 复杂的程度相符； 2. 导向方式是否具有足够的柔性，以适应 AGV路径的改变； 3. 导向方式能适应环境变化所造成的干 扰，如激光导向能否保证AGV总能收到 反射光，光学导向的反射光带是否易受 污染，电磁导向是否会产生电磁干扰； 4. 导向方式的可靠性是否较高； 自动导向搬运车的寄送系统 寄送系统包括认址、定位两部分。系统中车辆的认址往往是在车辆停靠地址处设置传感标志，如磁铁、色标或感应线圈等。车辆以相对认址或绝对认址方式接收此标志信号来认址停靠。车辆在地址处的定位，可分为一次定位和二次定位。 无线数据传输方法 传输距离(m) 传输速率(B／s) 干扰因素 费用与安 装 感应(双线／单线) 0．1～0．3 110^-2400 电磁场，铁、磁物质 费用高，安装繁杂 AGVS无线电调频 (FM) (室内) 500 (室外) 10000 ～ 2400 无线电波，障碍物折／反射 费用中等，安装简单 红外线 定点／定向 区域覆盖 1～20 10～150 300～9600 温度，直接日光照射，障碍物折／反射 费用中等，安装较易 各种传输技术的比较 自动导向搬运车的数据传输系统 .自动导向搬运车的类型与结构 AGV按其用途可分为无人搬运车、无人牵引车及无人叉车（图4-56）。无人搬运车采用人力或自动移栽装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成装卸搬运过程。无人牵引小车的主要功能是自动牵引载放货物的平板车。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，通过自动装置与载货平板车脱开。无人叉车的动作原理与机械式叉车相仿，但叉车的动作和行走全部由程序控制，自动完成。 无人搬运车--无人叉车 无人牵引车 无人搬运车 集装箱无人搬运车 控制与管理采用模块化层次结构 自动导向车的控制模块