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光电车原理简介 ——李睿 光电车原理简介 1.传感器原理介绍 红外模拟传感器 红外数字传感器 红外激光传感器 传感器比较 2.光电车控制 控制结构 系统初始化 黑线位置获取 方向控制 速度控制 传感器原理介绍 红外模拟传感器红外数字传感器红外激光传感器传感器比较 红外模拟传感器 传感器型号： 发射管：SI5312-H 接收管：PT334-6B 价格： SI5312-H 0.30元 PT334-6B 0.25元 购买方式： 南门口、淘宝网 发射管电路 红外模拟传感器 接收管电路 红外模拟传感器 红外数字传感器 传感器型号： ST178/ST188 特点： 采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成。 检测距离：4--10mm。 价格：3.0~3.5元 购买方式： 南门口、淘宝网 电路图 红外数字传感器 传感器在起始线 传感器在普通赛道上 传感器在十字交叉道处 红光激光传感器 传感器型号： LT-LD65100 注意事项 接通电源前先插好激光管，电源初始输出电压应为零，电流调节时应缓慢增加或减少，防止电流冲击损坏激光管。 测试激光管：插入或拔起激光管必须在断电后进行。切勿带电插/拔激光管，否则激光管将会损坏、失效。 激光管需要充分散热或在制冷条件下使用。 红光激光传感器 价格： 发射管：23元 接收管:8.0~10.5元 购买方式： 雷拓公司 电话淘宝网 发射管电路 红光激光传感器 接收管电路 红光激光传感器 传感器比较 ST178 SI5312-H、PT334-6B LT-LD65100 模拟信号 数字信号 数字信号 电路简单 电路次简单 电路复杂 成本低 成本次低 成本高 信息丰富 信息少 信息少 稳定性好 稳定性差 稳定性好 检测距离次远 检测距离短 检测距离远 需要标定 不需要标定 不需要标定 光电车控制 控制结构 系统初始化 黑线位置获取 方向控制 速度控制 控制结构 采集传感器信号 计算黑线位置 控制舵机转向 控制电机速度 系统初始化 系统时钟的设定，影响指令执行的速度 SCI的初始化，串口通信 SPI的初始化，SPI通信 I/O端口的初始化 AD口的初始化 PWM波的初始化设置 脉冲计数器的初始化，码盘计数设置 实时中断的初始化，中断时间设置(一般为5ms) 系统初始化的主要任务 模拟传感器的信号采集 AD采样 红外数字传感器的信号采集 I/O口读取 红光激光管的信号采集 I/O口分时读取 码盘信号读取 PT7接收信号，读相应的寄存器 陀螺仪信号读取 依据陀螺仪的输出，选择AD或者SPI方式 采集传感器信号 数字管计算黑线位置算法 加权平均法。即每个传感器都赋予一个权值，如果检测到黑线，则加上这个权值，没有检测到黑线，则不加权值。 模拟管计算黑线位置算法 方法一：抛物线法。根据已知的点计算抛物线的顶点的坐标，然后转换为实际的位置。 方法二：加权平均法。将AD采样得到的电压值变换为0或1的逻辑数值。然后用数字管计算黑线位置的加权法得到位置。 计算黑线位置 最经典的算法：PD Steer_buffer=P*Position_d+D*Position_dd; Steer=Steer+Steer_buffer; 主要控制算法有： PD PID 考虑积分饱和的PID 模糊算法 参数自整定的PID算法 参数自整定的模糊算法 控制舵机转向 比例调节（P）作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 积分调节（I）作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。 PID算法 微分调节（D）作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性， 能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前， 已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反应的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD 或PID 控制器。 PID算法 影响电机转速的主要因素： 黑线位置 黑线位置偏差 黑线位置偏差的变化 电机控制算法： PID 模糊算法 典型的PID控制： Motor_buffer=K*Speed_dd+I*Speed_d+D*Speed