第25讲 Z变换及脉冲传递函数.pptVIP

东北大学《自动控制原理》课程组 * 掌握Z变换性质、Z反变换。 掌握线性差分方程及其求解。 掌握脉冲传递函数。 本次课学习要求： (1) 线性性质:满足齐次性和叠加性。 3. Z变换的性质(定理） 连续函数f(t)当t0时为零，且具有Z变换为F(z)，则对于延迟i个采样周期的函数f(t-iT)，其Z变换为 （2）延迟定理 证明：由z变换定义 令m=k-i, 则有 由于z变换的单边性，当m0时，有f(mT)=0, 所以 令m=k, 立即得证式。 令m=k+1, 上式可写为 取i=2, 同理，得 取i=i时，必有 (3) 超前定理 取i=1, 得 (4) 复位移定理 证明： 则： 例 试用复数位移定理计算函数 的z变换。 解： 根据复数位移定理 （5）初值定理 则函数的初值 证明： 对上式两边取 的极限 则有： (6) 终值定理 证明： 两式相减 两边取 的极限 例1：求 对应的f(t)初值和终值 (7) 卷积和定理 设： 则： 4.Z反变换 定义：由Z域函数求时间域函数的过程,仅能求出采样函数脉冲序列的表达式,即 (1) 幂级数展开法 用长除法把 按降幂展成幂级数，然后求得 ，即 将 展成 对应原函数为 例1： 求Z反变换 解： 对应原函数为 (2) 部分分式法 把 分解为部分分式，再通过查表求出原离散序列。 因为Z变换表中 的分子常有因子 ，所以通常将 展成 的形式，即 其中 例2： 求Z反变换 解： (3) 反演积分法（留数法） 在反演积分法中，离散序列 等于 各个极点上留数之和，即 表示 的第 i 个极点。 重极点的情况：设 有n阶重极点 ，则 单极点的情况： 例3： 解： 有两个极点：z=1和z=0.5,分别求出其留数 用留数法求 的反变换。 作业：试求下列函数E（z）的脉冲序列e*（t） （2） （1） 1.差分方程的定义 8.4 线性常系数差分方程 对于一般的线性定常离散系统，k时刻的输出xc(k)不但与k时刻的输入xr(k)有关，而且还与k时刻以前的输入xr(k-1)，xr(k-2)，…有关，同时还与k时刻以前的输出xc(k-1)，xc(k-2)，…有关，这种关系可用n阶向后差分方程来描述： 2.差分方程的解法 （1） 迭代法 若已知差分方程，并且给定输出序列的初值，则可以利用递推关系，逐步地算出输出序列。 首先要对差分方程两端取Z变换，并利用Z变换的位移定理，得到以z为变量的代数方程，然后对代数方程的解 取Z反变换，求得输出序列 （2）Z变换法 初始条件：xc(0)=0, xc(1)=1 例 1 求解 8.5 脉冲传递函数 1. 脉冲传递函数的定义 在初始条件为零的采样和数字系统中，环节或系统输出脉冲序列的Z变换与输入脉冲序列的Z变换之比，称为该环节或系统的脉冲传递函数。记 W(s) 离散化 Z变换 (1) 串联各环节之间有采样开关的情况 2.开环系统脉冲传递函数 两个串联环节间有采样开关时，其脉冲传递函数等于这两个环节的脉冲传递函数的乘积。 (2) 串联各环节之间无采样开关的情况 两个相串联环节间无采样开关时，脉冲传递函数等于这两个环节传递函数乘积的Z变换。 例1：开环离散系统如图，试求开环脉冲传递函数 解: (a) (b)