机械原理大作业2教材.docx

 在图10示的正弦机构中,已知lAB =100 mm,h1=120 mm,h2 =80 mm,W1 =10 rad/s(常数)，滑块2和构件3的重量分别为 G2 =40 N和 G3=100 N,质心S2和S3的位置如图所示，加于构件3上的生产阻力Fr=400 N，构件1的重力和惯性力略去不计。试用解析法求机构在Φ1=60°、150°、220°位置时各运动副反力和需加于构件1上的平衡力偶Mb 。 图10 机构原理示意图 解： 分别对三个构件进行受力分析如图11： （A） 构件3受力图 （B） 构件2受力图 （C） 构件1受力图 图11 构件受力图 （1）滑块2： （1） 构件3： （2） (2)确定惯性力： （3） (3)各构件的平衡方程： 构件3： （4） 构件2： （5） 构件1： （6） 总共有八个方程，八个未知数。 归纳出一元八次方程矩阵： = （7） 由AX=B进而可得： X=A\B 接下来运用软件工具进行分析。 1、进行MATLAB编程分析 首先编写函数F用于实现上述运算功能： function y=F(x) % %input parameters % %x(1)=lAB %x(2)=h1 %x(3)=h2 %x(4)=W1 %x(5)=G2 %x(6)=G3 %x(7)=Fr %x(8)=theta1 % %output parameters % %y(1)=FR23 %y(2)=FR4 %y(3)=FR4 %y(4)=FR12x %y(5)=FR12y %y(6)=FR41x %y(7)=FR41y %y(8)=Mb % A=[1 0 0 0 0 0 0 0; 0 1 -1 0 0 0 0 0; -x(1)*cos(x(8))/x(3) 0 1 0 0 0 0 0; 0 0 0 1 0 0 0 0; -1 0 0 0 1 0 0 0; 0 0 0 -1 0 1 0 0; 0 0 0 0 -1 0 1 0; -x(1)*cos(x(8)) 0 0 0 0 0 0 1]; B=[x(7)-(x(6)/10)*x(1)*x(4)^2*sin(x(8));0;0;(x(5)/10)*x(1)*x(4)^2*cos(x(8));-(x(5)/10)*x(1)*x(4)^2*sin(x(8));0;0;0]; y=A\B; 接下来运行程序计算Φ1=60°的各未知量值： lAB=0.1; h1=0.120; h2=0.08; W1=10; G2=40; G3=100; Fr=400; th1=60*pi/180; x=[lAB h1 h2 W1 G2 G3 Fr th1]; y=F(x) y = 313.3975 195.8734 195.8734 20.0000 278.7564 20.0000 278.7564 15.6699 得到：Φ1=60°时FR23=FR32=313.3975 N;FR4=FR4’=195.8734 N;FR12x=20.0000 N；FR12y=278.7564 N；FR41x=20.0000 N；FR41y=278.7564 N；Mb=15.6699 N*m。 运行程序计算Φ1=150°的各未知量值： th1=150*pi/180; x=[lAB h1 h2 W1 G2 G3 Fr th1]; y=F(x) y = 350.0000 -378.8861 -378.8861 -34.6410 330.0000 -34.6410 330.0000 -30.3109 得到：Φ1=150°时FR23=FR32=350.0000 N;FR4=FR4’=-378.8861 N;FR12x=-34.6410 N；FR12y=330.0000 N；FR41x=-34.6410 N；FR41y=330.0000 N；Mb=-30.3109 N*m。 运行程序计算Φ1=220°的各未知量值： th1=220*pi/180; x=[lAB h1 h2 W1 G2 G3 Fr th1]; y=F(x) y = 464.2788 -444.5727 -444.5727 -30.6418 489.9903 -30.6418 489.9903 -35.5658 得到：Φ1=220°时FR23=FR32=464.2