实验单回路控制系统剖析.pptVIP

过程控制工程实验 实验三 单回路控制系统 实验目的与要求 实验目的：通过实际构建、运行一个液位单回路控制系统，更深入理解一个工业自控系统的工作原理和投运步骤；掌握控制系统的参数调整方法——工程参数整定法 实验设备：A3000过程控制实验装置中的二级水箱系统，PC机及工业组态软件 控制系统的要求：被控参数（液位）能保持在期望值上，并抵御一定的外部扰动，满足生产的质量与安全的要求（有报警、操作限制等） 一个一般的工业控制系统，通常是一个包含基本控制回路、并附加其他设备的复合系统 控制系统的一般结构 控制系统的几个环节： 被控参数：二级水槽中所贮存的液体容量——下水箱水位 控制量：由控制阀操作的、进入水箱的管路流量 被控参数的测量：由安装在现场的液位测量变送器测量，并转换为4~20mA的电信号 执行机构：电动/气动控制阀，它的开闭直接影响进入水箱的水量大小，从而影响水位的高低 控制器：控制屏上左侧的单回路智能控制器（百特仪表） 实验项目：通过连线构建一个液位（单回路）控制系统，平稳地将其运行到自动状态；调整控制器的参数，以满足控制的质量要求 实验内容 通过信号连线，构建一个液位单回路控制系统； 启动计算机，运行实验软件； 实验设备加电、开泵，手动操作系统达到稳定，进行手动向自动的无扰动切换； 采用工程参数整定方法，寻找满足控制要求的控制器参数（P、I、D ）； 进行测试，判断系统是否满足希望的控制质量要求，较快地实现平稳（如 4:1的衰减过程)； 测试应以随动（内部扰动）和定值（外部扰动）两种情况验证 单回路控制实验信号连线 右图是控制系统的结构图 红色虚线及蓝色点画线代表待连接的信号线 下图是方框图表示的单回路控制系统及需要连线的部分 单回路控制实验信号连线 单回路控制实验信号连线 系统连线如下： 两控制器中，左侧控制器为单回路实验用PID控制器，其输入端连接到下液位变送器，输出端接到控制阀的输入端口； 右侧控制器仅作为辅助监视操作器，一直置手动，输入连接到中液位变送器，用于显示，输出连接在变频器的输入端口（本次实验暂不接线） 实验步骤 首先检查管路、阀门（包括闸板的高度），启动实验软件，点击控制器置手动状态；调整控制器的输出为50-60%，启动水泵2，等待系统达到平稳； 注意：此过程不要频繁调整阀门的开度 手动-自动无扰动切换：条件：PV=SP。在下水箱的液位达到稳定后，调整设定值（SP），使之等于测量值（PV），在系统无偏差的情况下，将控制器切换到自动； 注意：为确保系统投运至自动时不至于产生剧烈变化，一定要让控制器在比较稳妥状态下过渡。除了无偏差外，还要让控制作用比较“温和”，即：控制作用弱一些，跟踪速率低一些（但过低会造成跟踪精度低） 特别提示：工业控制操作中一般是调整测量值等于设定值，实验中为了缩短等候时间，才采用调整设定值等于测量值的 实验步骤 建议首先预置P=100，I=30~40； 在系统无偏差、参数预设正确的情况下，将控制器切换到自动； 注意：有的软件设定值在这一瞬间会发生变化，请在投入自动后关注设定值，若变化了及时调回去 立刻将控制器的积分值调整到I=3600。 系统投运到自动，只完成了控制系统自动运行的第一步，还要调整并找到适合该控制系统质量要求的控制器参数。 控制器参数的工程整定 尽管有多种通过计算获得控制器最优参数的方法，现场使用较多的还是一些工程参数整定法。为了在现场复杂的情况下，尽快找到控制器合适的参数，需要简化搜索范围，变三维搜索为一维搜索 搜索即寻找。每改变一次控制器参数，都要加扰动测试该参数是否合适，是否符合控制质量指标的要求 在多种现场工程参数整定法中，较为稳妥可靠的是4:1衰减曲线法 具体步骤如下： 首先将控制器转变为单纯比例控制器，将积分和微分作用去掉，在这里分别设置积分时间与微分时间为I=3600、D=0； 控制器参数的工程整定 施加干扰：加干扰时，设定值应在稳态工作点附近做往返变化，具体先向哪个方向变化取决于当时的水位高度。理想的工作点是水箱的中间位置。每次变化后要等到系统确实稳定后再向相反方向变化； 搜索要从较保守的参数开始（P=100%）。若结果不满意应进一步试探，将P分别改为50、30。观察记录过渡过程曲线的变化，直至找到更接近4:1衰减振荡过程，记下对应的P值； 以该比例度为基础，将比例度P乘以1.2倍，并以P所对应的曲线振荡周期（两个波峰之间的时间）的一半时间为积分时间Ti，控制器为PI（比例+积分）作用； 控制器参数的工程整定 在此PI参数下再次改变设定值，测试控制器的PI参数是否满足要求，即控制的效果和质量。若不合适还可对PI参数再做调整，直至达到要求； 若有时间，可根据前面的P值，查表得到P、I、D的数值，使控制器