讲义：许小庆：机电一体化导论介绍.doc

第1章 绪论 1.1 机电一体化技术的产生与发展 机电一体化技术的产生： 机械化技术的发展：工业革命开始…… 控制技术发展：20世纪30年代，开始快速发展，以军工技术为载体…… 信息处理技术的发展：20世纪60年代，开始快速发展，以大规模集成电路为载体… 机电一体化技术的产生：自从控制技术快速发展，就…… 20世纪70年代，60年代提出，70开始快速发展 机电一体化技术的发展： 自动化技术发展的必然产物：各个学科综合结果，尤其自动化技术+计算机技术。 （日本：机械制造领域：为提高生产效率，自动化生产、生产过程信息化控制； 美国：主动将自动化技术（正像乔布什说的“人们并不清楚自己需要什么，需要你来告诉他们”）、信息化技术推广到工程技术的各个领域； 英国学者：各个领域发展过程中的自然渗透，涉及大量学科。 中国：国家9.5开始大力支持；各个高校对机电一体化的理解） 1.2 机电一体化的相关技术 图 1控制系统的基本组成 图2 机电一体化技术体系 传感器技术、自动控制技术、精密机械技术、伺服传动技术、系统总成技术 1.2.1 传感器技 传感器：能检测各种物理量，将测得的各种参量转换为电信号，并输送到信息处理部分的功能器件。 完成对各种信息的检测、收集，这些信息包括： 位移、位置、速度、加速度、力； 压力、流量、温度； 电压、电流 因此传感器首先需要有敏感元件部分。 输出量通常为 模拟电流、电压、数字量，因此传感器通常配有专用的信号处理电路。 1.2.2 信息处理技术 完成对信息的输入、输出、计算、分析、存储。通常为专用控制装置，以及计算机、单片机、A/D、D/A 完成上位机的信息交换功能。 1.2.3 自动控制技术 各种控制单元，以自动化过程为控制目的的各种逻辑控制；以某些参数值为控制目的的各种参数控制；以某些综合指标为控制目标的最优化控制。等等。 高精度定位控制、速度控制、自适应控制、自诊断、校正、补偿、示教再现、检索等技术。 各种控制理论、特殊控制策略、专用算法 1.2.4 伺服传动技术 电机拖动技术 液压传动及伺服控制技术 气压传动技术 1.2.5 精密机械技术 为更好地与控制技术结合，精密机械技术较一般的同类机械精度要求更高，要有更好的可靠性及维护性，同时要有更新颖的结构。 高精度导轨、精密滚珠丝杠、高精度轴承、高精度齿轮，微电机系统、高精度伺服系统 1.2.5 系统总体技术 局部最优技术：就某一指标局部达到最优。 总体最优技术：系统中的关键元件的指标可能非最有，但系统的各种指标总体评价最有。 1.3 机电一体化技术的发展前景 性能方面：高精度、高效率、高性能、智能化。如数控机床的精度可达到0.1μm；最新电液伺服阀带宽可大1000Hz以上； 功能方面：小型化、轻型化、多功能。如微型电机、特种电机，尤其是近几年出现的新型压电执行器（应用于电液伺服阀、特种加工）、超声电机（高速高精度控制、特种加工）。 层次方面：复合集成、系统化。如复合控制系统（电力驱动+液压伺服）、实时仿真与控制系统（DSPACE）、多模式电机控制器（多自由度电机） 1.4 液压钢索张拉系统 1.4.1 钢索张拉系统要求 张拉系统： 要求：1.按照给定的张拉力-时间曲线对钢索进行张拉，记录相关数据（画张拉曲线并对张拉过程进行解释） 2.锁紧钢索 3.实现信息化管理 1.4.2 张拉系统组成 首先介绍目前的张拉过程特点：机液液压系统；人工控制；人工监理 缺点：精度低；张拉过程难以规范化；无法多点张拉同步；无法信息化。 执行机构（伺服传动系统）：液压缸，也可以包括液压系统 压力传感器（检测传感系统）：压力——电压（电流）转换 控制器（控制系统）：液压系统+PLC+控制算法 信息处理（信息处理系统）：数据记录、存储，报警、提示。 整体最优设计（系统总成技术）:伺服系统/比例系统/开关系统 1.5 无人机姿态控制系统 本章思考题 什么是机电一体化？其组成要素是什么？ 与机电一体化相关的技术有哪些？ 机电一体化是在什么背景下产生和发展起来的？ 通过列举生活中的实例来说明机电一体化的组成要素和作用。 机电一体化发展的前景如何？ 第2章 传感器技术 2.1 位移传感器 2.1.1 电感式位移传感器 变气隙式（变阻式）： 高频反射涡电流式： 结构简单、精度高、性能稳定、工作可靠，应用广泛。 2.1.2 差动变压器式传感器 结构简单、测量精度高 2.1.3 电容式传感器 面积变化型、极距变化型、介质变化型 特点：激励能量小、不受非电磁环境干扰、响应快 通常做位移、角位移传感器 需调频电路调整 2.1.4