步进电机的控制剖析.pptVIP

第四章 顺序控制和数值控制之三 黄松清 安徽工业大学 电气与信息工程学院 自动化系 2015.2 内容提要 概述 顺序控制器 开环数值控制器 步进电机的控制 小结 步进电机的控制 步进电机：利用电磁的作用原理将电脉冲信号转换为线位移或角位移的“机电式” 数模（D/A）转换器 ◆ 输入：脉冲 ◆ 输出：位移 ◆ 脉冲数：决定位移量 ◆ 脉冲频率：决定位移的速度 步进电机的控制（2） 步进电机的工作原理 同步电机区别于三相交流异步电机的一个显著特点就是同步电机具有一个特殊功能：同步电机由于定子与转子结构、磁场特性，能够实现与定位用的电磁铁一样具有定位能力。 对于交流电机，追求的最佳指标为在电机的气隙中产生一个在空间分布为正弦的圆形磁场。 对于由步进电机、数字控制器驱动系统、电力电子技术、先进控制理论而实现的交流伺服系统，可以使同步电机的气隙磁场从连续的旋转磁场变为离散的步进磁场，通过对离散的步进磁场进行控制，可以获得精确的速度控制，进一步获得精确的位置控制。 步进电机的控制（3） ◆ 工作过程： — A相通电：A相磁极与0、2号齿对齐； — B相通电：由于磁力线作用，B相磁极与1、3号齿对齐； — C相通电：由于磁力线作用，C相磁极与0、2号齿对齐； — A相通电：由于磁力线作用，A相磁极与1、3号齿对齐； 步进电机的控制（4） ◆ 步进电机的“ 相”和“ 拍” — 相：绕组的个数 — 拍：绕组的通电状态，三拍表示一个周期共有3种通电状态，六拍表示一个周期有6种通电状态，每个周期步进电机转动一个齿距 ◆ 步进电机的步距角：步进电机每拍步进的角度 θ＝360/(N Z) (齿距角=360/Z) — N：步进电机的拍数 — Z：转子的齿数。 步进电机的控制（5） 步进电机的工作方式 ◆ 单三拍方式 — 正向旋转，通电顺序为 A→B→C→A — 反向旋转，通电顺序为 A→C→B→A 步进电机的控制（6） ◆ 双三拍方式 — 正向旋转，通电顺序为 AB→BC→CA→AB — 反向旋转，通电顺序为 AB→AC→CB→AB 步进电机的控制（7） ◆ 三相六拍方式 — 正向旋转，通电顺序为 A→AB→B→BC→C→CA→A — 反向旋转，通电顺序为 A→AC→C→CB→B→BA→A 步进电机的控制（8） 步进电机常规控制系统 步进电机计算机机控制系统 步进电机的控制（9） 计算机的步进电机控制功能 ◆ 改变输出脉冲数，控制步进电机的走步数? ◆ 改变各相绕组的通电顺序，控制步进电机的转向，正转、反转 ◆ 改变输出脉冲的频率，控制步进电机的转速 步进电机的控制（10） 利用计算机机实现对步进电机的控制必须解决的问题： ◆ 脉冲序列的形成 ★ 利用软件形成脉冲序列 步进电机的控制（11） ★ 利用定时器形成脉冲序列 步进电机的控制（12） ★ 延时（delay）或定时(time)时间的确定 设 Ti 为相邻两个进给脉冲之间的时间间隔，Vi 为进给一步后的末速度，a为进给一步的加速度，则有： 步进电机的控制（13） ◆ 步进电机的旋转方向控制 ★ 用单片机的一位输出口控制步进电机的一相绕组，例如，可以用P1.0、P1.1、P1.2分别控制A、B、C三相绕组 ★ 根据步进电机的类型和控制方式找出相应的控制模型 ★ 按照控制方式规定的顺序向步进电机发送脉冲序列，即可控制步进电机的旋转方向 步进电机的控制（14） ★ 三种不同工作方式下的控制模型 — 单相三拍方式 — 双相三拍方式 步进电机的控制（15） — 三相六拍方式 步进电机的控制（16） 步进电机控制程序的设计 ◆ 判断旋转方向 ◆ 按顺序传送控制脉冲 ◆ 判断所要求的控制步数是否传送完毕 步进电机的控制（17） 步进电机的调速控制 ◆ 一个静止的步进电机不可能一下子稳定到较高的工作频率，必须在启动的瞬间采取加速的措施；反之，从高速运行到停止也应该有减速的措施 ◆ 变速控制程序：在启动时以低于响应频率的速度运行，然后慢慢加速，加速