操作臂动力学解说.pptVIP

第五章 操作臂动力学 两关节上的驱动力矩n11、n22 写成D形式: 存在外力、外力矩的机械手拉格朗日动力学方程式 各关节驱动力矩矢量 终端位姿 广义外力 ( 无外力) 6.4.2 机器人动力学方程的建立 3.势能 连杆Li的势能 重力加速度矢量 总势能 6.4.2 机器人动力学方程的建立 4.拉格朗日算子 动力学方程 6.4.2 机器人动力学方程的建立 5.动力学方程 6.4.2 机器人动力学方程的建立 5.动力学方程 将下标p和i换成i和j 改变求和顺序 6.4.2 机器人动力学方程的建立 5.动力学方程 惯性力和重力载荷对机器人的控制特别重要，他们影响伺服系统的稳定性和位置精度。 向心力和哥氏力，只在高速运动时重要的。但它们产生的误差不大。 * No.* * No.* * No.* * No.* * No.* * No.* 1 动力学方程概念 *力/力矩与位置、速度、加速度的方程式 力/力矩为输入量与关节位移、速度、加 速度为输出量的关系式 *多输入和多输出系统---复杂的耦合关系