机电一体化系统设计第5章.ppt

* 机电一体化系统设计 5.2.2 压电式变换器的特性 压电式变换器：是将压电元件在外力F作用下生产的位移x所形成的电荷Q转换成电信号的变换元件。 变换特性： 传递函数： 式中：电容量： — 感应系数。 * 机电一体化系统设计 5.2.3 具有其它平滑特性的变换器 这类传感器变换器指在一定检测范围内输入与输出之间近似地成正比。 传递函数：Gm = K (1)差动变压器 (2)静电式变换器 (3)应变计 (4)光电编码器 * 机电一体化系统设计 * 机电一体化系统设计 5.2.4 传感检测系统的特性 变换器将被测量x变换成机械量y的变换式传感器中的机械量变换。 其中 * 机电一体化系统设计 将被检测量x变换成机械变量y的过程中，在力或位移的变化速度较快时，若要满足一定的变换精度，变换器的频率使用范围将受到一定的限制，即避免变换器产生共振（变换器固有频率wn应为使用最高频率的10倍以上）。这一特性是传感检测系统的重要特性 (1)对于典型的质量、弹簧、阻尼系统(检测对象为位移x) 运动方程： 固有频率： 阻 尼 比： 传递函数： 振幅频率特性曲线 * 机电一体化系统设计 (2)对于典型的质量、弹簧、阻尼系统(检测对象为加速度) 运动方程： 传递函数： 振幅频率 特性曲线 * 机电一体化系统设计 5.3 执行元件的特性分析 常用执行元件有电气式、液压式、气压式，输入信号尽管有所不同，但输出均为机械量(位移、力等)，由此所具有的工作特性也有所不同。其中电气式最为常用。 * 机电一体化系统设计 ●电气执行元件系统一般组成： 驱动信号输入——驱动电路（整形/滤波放大电路和功率放大电路）——电/机变换器（伺服电动机）——机械量变换器（减速器、丝杠螺母机构、连杆机构等）。 ●电气式执行元件的工作特点分析 由于执行元件系统各转换器之间存在信号或状态反馈，其传递函数确定不是简单的乘积组合，它不仅与本身的静态特性相关，还与整个系统的动态特性相关，因而在分析确定执行元件系统的工作特性时，应将两者的特性有机结合才能得出合理的结论。 * 机电一体化系统设计 5.3.1 电磁变换执行元件特性 直流伺服电动机工作原理 其中KE，KT代表电枢的 电势常数和转矩常数 * 机电一体化系统设计 输出与输入之间的传递函数为 如果机构只有惯性负载，则 * 机电一体化系统设计 5.3.2 具有反馈环节的驱动电路电磁变换执行元件的动态特性 具有线圈电流反馈的直流伺服电动机的动态特性 * 机电一体化系统设计 具有速度反馈的直流伺服电动机的动态特性 * 机电一体化系统设计 5.3.3 步进电动机的特性 系统的动态特性 或 * 机电一体化系统设计 步进电动机的特性：宏观上，在限定的负载转矩范围内，其输入与输出可以认为成比例；而在微观上，可以认为是在目标值附近作衰减运动的二阶系统。宏观特性适用于具有速度的场合。微观特性适用于需确定最终位置的情况。 步进电机带惯性负载时对输入脉冲的影响 将惯性负载加速到某角速度时脉冲速率的选取方法 * 机电一体化系统设计 5.3.4 压电式执行元件及其特性 性质：给予应力变形时，则产生电荷(传感器的效果，反之给予电压，则产生应力变形(执行元件的效果)。 在一定电压下的静态伸长 * 机电一体化系统设计 包含驱动器与执行元件在内的系统 动态特性： 积层式压电执行元件中，其C很大， 要提高其响应性就必须减小R值。 压电式执行元件可用于微小位移定 位，其 优点：没有机械滑动，整体刚度大。 缺点：由于有磁滞现象，相对于所 加电压的变形不准确，因为没有检 测传感器，其定位精度较低。 * 机电一体化系统设计 5.4 执行元件与机械结构结合中的若干问题 执行元件与机械结构是相互影响的，其特性必须根据两者结合的形式来研究。 本节的研究内容： 机械惯性阻转矩的匹配方法 凸轮曲线理论 残留振动分析 无残留振动的定位分析 两自由度机器人运动轨迹创成所需转矩分析 * 机电一体化系统设计 5.4.1 机械惯性阻转矩的匹配方法 * 机电一体化系统设计 其中： 前一半用最大加速度，后一半用 最大减速度，移动所需的时间为： 当tf在最小值的螺距l0，也就是使 M移动最小的螺距l0时，上式的解 为： 此解为令J与转动惯量 相等，称为机械惯性阻转矩的匹配。 此时 * 机电一体化系统设计 5.4.2 凸轮曲线理论 将惯性负载从一静止点移动到另一静止点时，让其运动怎样地随时间而变化问题，在机构学中是采用