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ENTER6.机器人控制系统6.1机器人传感器6.2驱动与运动控制系统本章主要内容6.3控制理论与算法6.1.1机器人传感器的特点和要求6.1.2机器人内部传感器6.1机器人传感器章目录6.1.3机器人外部传感器6.1.1机器人传感器的特点和要求传感器的种类节目录章目录传感器的性能指标节目录章目录6.1.2机器人内部传感器绝对型编码器码盘直线形电位式位移传感器旋转型电位式位移传感器节目录增量式编码器的工作原理章目录机器人速度伺服控制系统模拟式增量码盘测速节目录直流测速发电机的结构原理1—永久磁铁；2—转子线圈；3—电刷；4—整流子章目录感应电动势u=kn6.1.3机器人外部传感器电涡流传感器工作原理超声波传感器原理节目录章目录节目录光纤传感器结构应变片式机器人腕力和力矩传感器本节完章目录6.2.1概述6.2.2基于计算机和芯片的运动控制器设计6.2驱动与运动控制系统章目录6.2.3基于PC技术的运动控制（卡）器6.2.4机器人的伺服执行机构6.2.5MOTOMANUP6型机器人的运动控制6.2.1概述节目录章目录从自动控制理论的角度来分析,伺服控制系统一般包括伺服运动控制器,伺服执行元件（伺服电动机）环节,位置/速度检测元件环节,比较环节,被控对象等五部分。专用运动控制芯片与运动控制卡越来越多作为机器人的运动控制器，并借用功能强大的通用PC机作为平台来实现机器人的运动控制。6.2.2基于计算机和芯片的运动控制器设计1.LM628芯片概述节目录LM628芯片构成的伺服系统原理章目录大规模集成芯片LM628是美国NS公司生产的专用精密运动控制器，具有16位的可编程数字PID调节器，可经增量码盘反馈构成位置闭环，并能对位置误差实行PID运算。利用LM628和微处理器可实现低成本、高精度神经元PID伺服系统。2.LM628芯片的特点节目录章目录3.LM628芯片的基本功能速度曲线图节目录章目录4.LM628芯片用户指令集节目录指令类型说明HEX数据字节指令类型说明HEX数据字节RESET初始化复位000LFIL滤波装入滤波器参数1E2~10选择8位输出050UDFPORT8修改滤波器参数040PORT12选择12位输出060LTRJ轨迹装入轨迹数据1F2~14DFH定义原点020STT启动010SIP中 断设定INDEX位置030RDSTAT报 告 读状态字节—1LPEI误差中断1B2RDSIGS读信号寄存器0C2LPES误差停1A2RDIP读INDEX位置094SBPA设定断点，绝对204RDDP读预定位置084SBPR设定断点，相对214RDRP读实际位置0A4MSKI屏蔽中断1C2RDDV读预定速度074RSTI复位中断1D2RDRV读实际速度0B2RDSUM读积分和0D2章目录5.LM628芯片的运动控制器电路设计节目录章目录6.2.3基于PC技术的运动控制（卡）器1.GM-400四轴运动控制器主要功能节目录章目录采用四轴运动控制器组成的控制系统框图节目录章目录2.运动控制器的输入/输出接口节目录章目录3.运动控制器总线接口运动控制器采用标准的ISA和PC/104总线接口。4.运动控制器电源信号GM-400四轴运动控制器的数字电路、编码器与伺服电动机控制采用PC机ISA总线插槽提供的+5V电源，电流不大于2A；+12V和-12V电源电流不大于60mA。计算机的电源地（GND）作为+5V，+12V和-12V的公共地。四路原点信号输入、八路限位开关信号输入、十六路光电隔离输出和十六路光电隔离输入信号的接口电源OVCC和接口电源地AGND必须由外部电源提供。节目录章目录5.运动控制器工作原理节目录章目录（1）闭环控制下的四种运动控制模式:S、梯形、1）S曲线模式节目录S曲线模式控制曲线变形后的S曲线模式控制曲线章目录一旦设定当前轴为S曲线，该控制轴将保持这种控制模式直至调用其它运控模式。2）梯形曲线模式节目录梯形曲线控制变形后的梯形控制曲线章目录梯形曲线控制模式下，任意时刻都可改变速度和位置。3）速度跟踪模式在电子齿轮模式下，主机只需设置一个运动参数，即电子齿轮减速比，这是一个带符号的32位二进制数，范围：-16384至16383（65535/65536）。运动时，从动轴作为被驱动轴，其目标运动由主动轴运动乘以电子齿轮减速比来确定。在该模式下,由主机设定额定加速度和最大速度两个参数。开始运动时以给定的加速度连续加速直到达到设定的最大速度。速度设定值必须为正值,运动方向由加速度的符号确定,即正加速度产生正向运动,而负加速度则产生负向运动。4）电子齿轮模式节目录章目录补充：电子齿轮比电子齿轮：简单来说就是用电气控制技术来代替机械传动机构。可以用一个MCU加上一个可编程逻辑器件来实现。 它有以下功能：1.脉冲补偿，减少