电大2016年新版控制系统cad课程形考作业三参考答案小抄.docVIP

控制系统CAD作业3 第5章 一、填空题 在控制系统时域分析时，常用的时域动态性能指标有：上升时间tr、 、 和 。（峰值时间tm、调节时间ts、超调量σ%） 函数。它可以用来 或求取 。（单位阶跃、）impulse函数不带输出变量时，可在当前窗口中直接绘制出系统的 。（单位冲激响应曲线） 在MATLAB 中，欲求取系统的时域性能，可以利用鼠标和菜单的操作，在单位阶跃响应曲线上求取，也可以 求取。（编制简单程序） 要判别系统的稳定性，可使用的MATLAB函数有 、 、 和 四个函数。若要直接求出系统闭环特征方程的根，应使用 函数。 （roots 、zpkdata 、tf2zp 、pzmap 、roots ） 若在Simulink仿真集成环境Simulink建模时，可分别选用 和 模块作为系统的输入信号模块。（Step、Ramp） 二、写出下列程序（命令）的功能或执行结果 G zpk [],[-1+3*I,-1-3*i],3 step G 绘制出的单位阶跃响应曲线 num 7*[1,5];den conv [1,0,0], conv [1,10],[1,1] ; [gm,pm,wg,wc] margin num,den 求系统的幅值裕度和相角裕度 num 5*[1,5,6];den [1,6,10,8]; impulse num,den ;grid on ; 求三阶系统的单位阶跃响应和单位冲激响应。 三、编程题 典型二阶系统传递函数为：，阻尼比ζ的值为0.，试编制程序绘制出自然振荡角频率ωn从1变化到10（每次递增2）的单位阶跃响应曲线，并对系统的动态性能的变化作定性分析。clc;clf;clear wn [1,3,5,7,9]; % 自然振荡角频率 dr 0.4; % 阻尼比 t linspace 0,20,200 ; % 将时间t在0-20间200等分 hold on; % 打开图形叠加功能（同一个坐标上画多条曲线 for j 1:5 num wn j ^2; den [1,2*dr*wn j ,0];% 开环传递函数分母多项式系数 Gk tf num,den ;% 求得开环传递函数 Gb feedback Gk,1 ;% 求得闭环传递函数 step Gb ;grid;% 画图gtext strcat wn ,num2str j % 添加鼠标文字注释strcat 为字符串连接函数 end 随着自然振荡角频率ωn 设单位反馈系统的开环传递函数：，试求系统的单位阶跃响应的性能指标σ％、tS（2％误差带）。 clc;clear num 49;den [1 10.5 0]; Gk tf num,den % 求得开环传递函数 Gb feedback Gk,1,-1 % 求得单位反馈的闭环传递函数 [y,t] step Gb ;% 求取单位阶跃响应 % 计算调节时间 Cend dcgain Gb ;% 求取系统的终值 n length t ;% 求得仿真时间t序列的长度 while y n 0.98*Cend y n 1.02*Cend % 通过循环求取单位阶跃响应首次进入±2%h ∞ 内的所需时间序列号 n n-1; end Ts t n % 求得调节时间 % 计算超调量 [Y,i] max y ;% 求得系统响应的峰值 Os 100* Y-Cend /Cend % 求得超调量 Ts 0.8074 Os 2.8335（%） 单位负反馈系统的开环传递函数为：，试求在单位斜坡输入信号作用下的稳态误差，试写出MATLAB命令序列（需首先判断系统的稳定性）。 num [7 7]; den [conv conv [1 0],[1 3] ,[1 4 5] ]; Gk tf num,den ; Gb feedback Gk,1,-1 Transfer function: 7 s + 7 s^4 + 7 s^3 + 17 s^2 + 22 s + 7 r roots [1 7 17 22 7] r -4.0287 -1.2632 + 1.5198i -1.2632 - 1.5198i -0.4449 闭环特征根的实部均为负，系统稳定。 rss tf [1 0],[0 1] ; Kv dcgain rss*Gk essv 1/Kv essv 2.1429 第6章 一、填空题 所谓根轨迹，是指控制系统开环传递函数的某一参数（如开环增益）从 变化到 时， 在s平面上移动的轨迹。（零、无穷大、闭环特征根） 根轨迹法的实质就是依据反馈系统中开、闭环 间的关系，由 的零、极点直接寻求 的总体规律。（传递函数、开环传递函数、闭环根轨迹） 根据给定的根轨迹增益向量k，绘制系统sys的部