线控第二章状态空间表达式的解材料.ppt

?（2）化被控对象的连续状态方程为离散状态方程，根据系统反馈 结构及开关位置求闭环系统的离散状态空间表达式 [例9]：P92 例2-14（1）。 解：求连续被控对象的状态空间表达式 求状态转移矩阵 T=0.1 r（t） e（t） e*（t） u（t） y（t）  求离散后被控对象的状态空间表达式为 由系统反馈结构得： 代入T=0.1秒得： ????(2) 根据离散系统结构方框图求脉冲传递函数及状态空间表达式 [例10]：P92 例2-14 （另外一种解题方法） 分子和分母整理成降幂排列的方式后直接写出离散后的状态 空间表达式。 返回 连续系统的离散化的意义 线性连续系统的状态方程为1阶微分方程组。可采用解析法求解。也可以采用数值解法求解，此时对微分方程做近似解，给出离散采样时刻的状态方程解的近似值。利用计算机对线性定常连续系统求数值解是现代科学技术研究中常用的一种方法，不但方便而且精确。由于实际工业生产中线性定常连续系统的被控对象需要在线控制等，必须将连续系统的状态方程化为离散系统的状态方程，即对矩阵微分方程化成差分方程，这就是连续系统的离散化。 返回 第二章 状态空间表达式的解一种分析系统状态和输出特性的直接法 一.线性定常齐次状态方程的解 二.状态转移矩阵 三.线性定常非齐次状态方程的解 四.线性时变系统状态方程的解 五.离散系统状态方程的解 六.连续系统的离散化 一.线性定常齐次状态方程的解 1、线性齐次状态方程解的定义 2、线性齐次状态方程解的物理意义 3、状态转移矩阵的引出 返回主页 一阶齐次微分方程组解的定义 一阶齐次微分方程： 解为： 一阶齐次微分方程组： ， 解为： 返回 推导 2. 齐次方程解的物理意义 由初始条件引起的运动规律为齐次方程的解 确定的，状态向量在任意时刻t1的取值可由 获得。并可以在以x（t）向量为坐标系的n维状态空间里绘制系统状态随时间运动的轨迹，称为状态轨迹。 返回 3. 状态转移矩阵的引出 系统由初始条件引起的运动的规律及特性主要取决与eAt，eAt是由系统矩阵A唯一确定的。系统由输入引起的运动规律除了和输入信号的大小形式有关与系统的结构及eAt的形式也密切相关，定义 为系统状态转移矩阵。显然，状态空间表达式的求解关键在于求取系统的状态转移矩阵。 返回 二. 状态转移矩阵 1、状态转移矩阵的性质 2、几个典型形式的状态转移矩阵 3、 一般状态转移矩阵的求法 返回主页 (1) (2) (3) (4) (5) 状态转移矩阵的逆为时间的逆转。 (6) (7) (8) 若 ，则有 注：上述性质由定义导出。 p59 返回 1. 状态转移矩阵的性质 2. 几个典型形式的状态转移矩阵 （1）若 为对角阵，则 （2）若 T-1AT= 为对角阵，则 （3）A= 为约旦阵，则 书上p61页2-15，2-