理论力学第九章刚体的平面运动(Y)研究报告.pptVIP

已知：在图示结构中,已知曲柄O1A的角速度?。 求：滑块C的速度.图中O1A = r, O2B= BC= l . 将加速度矢向AB 投影 考虑轮B ，轮B作纯滚动，它的角加速度可根据角加速度定义： 求轮D、E 点的加速度，以B点为基点， 求：B点的速度和加速度。 已知：OA=r，AB=2r，O1B=2 r OA杆的角速度?0 ，角加速度 解：对机构进行运动分析 AB 杆的瞬心为O 点 OA杆作转动： O1B杆作转动： (2) 对机构进行加速度分析 取A点为基点 OA杆作转动： O1B杆作转动： AB杆作平面运动： B点的加速度矢向BA 轴投影得： 习题：如图所示，轮O 在水平面上滚动而不滑动，轮心以匀速 运动。轮缘上固连销钉B ，此销钉在摇杆 O1A 的槽内滑动，并带动摇杆绕O1 轴转动。 已知：轮的半径R=0.5m ，在图示位置时，AO1 是轮的切线，摇 杆与水平面间的交角为 。 求：摇杆在该瞬时的角速度和角加速度。 解：1、速度分析 ——点的合成运动 动点—— 以O轮上的销钉B 为动点 动系——固结在摇杆O1A上 销钉B 的绝对运动—— O轮在水平面上只滚不滑。 平面运动 —— 速度瞬心在C点 销钉B 的相对运动 ——点B 沿摇杆的直线运动 牵连运动 —— O1A杆绕O1 点的转动。 牵连点 —— O1A杆上的B点，绕O1 点的圆周运动。 2、加速度分析 销钉B 的绝对运动—— O轮在水平面上只滚不滑。 平面运动——速度瞬心在C点 求B点的加速度——基点法 基点：O ； 动点：B 向垂直于O1A方向投影 已知：导槽滑块机构曲柄OA= r , 匀角速度? 转动, 连杆AB 的中点C处连接一滑块C可沿导槽O1D滑动, AB=l，图示 瞬时O，A，O1三点在同一水平线上, OA?AB, ?=300 。 求：该瞬时O1D的角速度。 解：OA, O1D均作定轴转动, AB作平面运动 AB杆在图示位置, 作瞬时平动 用点的合成运动方法建立O1D杆与AB杆上滑块C之间的关系 动点: AB杆上C (或滑块C ), 动系: O1D杆, 定系: 地球 绝对运动：曲线运动，　　　 ，方向? 相对运动：直线运动，　 ，方向// O1D 牵连运动：定轴转动， ，方向? O1D （ ） 这是一个需要联合应用点的合成运动和刚体平面运动 理论求解的综合性问题。 解：应用点的合成运动方法 动点：取CD杆上的滑块C； 动系：固结于AE杆上； 定系：固结于地球上；　　　　　　　　　　 已知：导槽滑块机构，图示瞬时, 杆AB速度　 ，杆CD 的速度 ，AB与AE的夹角为? ，且AC= l 。 求：导槽AE的角速度。 相对运动——滑块C沿AE作直线运动。 绝对运动——滑块C沿垂直线作直线运动。 牵连运动——AB杆作平面运动。 应用平面运动方法确定AE 上A、 C点之间速度关系 牵连点—— AE杆上与滑块C重合的点C’。 牵连运动——AB杆作平面运动。 杆AB作平动： va＝v ， vA＝u　 （　　） 作速度矢量图投至? 轴， 解：OA定轴转动；AB，BC均作平 面运动，滑块B和C均作平移。 ①求 已知：配气机构中，OA= r, 以等角速?o转动, 在某瞬时 = 60o， AB?BC, AB=6r , BC =　　 。 求：该瞬时滑块C的速度和加速度。 P1 AB作平面运动， P1为AB杆速度瞬心 P1 P2 BC作平面运动， P2为BC杆速度瞬心 ②求 以A为基点求B点加速度： 作加速度矢量图, 并沿BA方向投影 作加速度矢量图, P2 为 BC的瞬心,而 P2C = 9r 再以B为基点, 求 将加速度矢量图在BC方向线上投影 解：连杆AB作平面运动，瞬心在P1点，则 已知：曲柄肘杆式压床如图所示。曲柄OA长r以匀角速度ω转动，AB = BC = BD = l，当曲柄与水平线成30o角时，连杆AB处于水平位置，而肘杆DB与铅垂线也成30o角。 试求：图示位置时，杆AB、BC的角速度以及冲头C 的速度。 vA vB vC A O B D C 30o 30o w wAB P2 wBC 连杆BC作平面运动，瞬心在P2点 P1 vC vB 45o 已知：平面四连杆机构的尺寸和位置如图所示，如果杆AB 以等角速度w = 1 rad/s绕A轴转动。 求：C点的加速度。 解：AB和CD作定轴转动，BC作平面运动，其B、C两点的运