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直立最新设计方案
图表索引
第一章
图1- 1 电磁组车模直立运行模式........................................................................................................7
图1- 2参考设计方案内容.....................................................................................................................8
图1- 3 车模制作路线图........................................................................................................................9
第二章
图2- 1 车模控制任务分解..................................................................................................................10
图2- 2 车模倾角会引起车速速度变化..............................................................................................10
图2- 3 三层控制之间相互配合..........................................................................................................11
图2- 4 保持木棒直立的反馈控制......................................................................................................12
图2- 5 通过车轮运动保持车模直立..................................................................................................12
图2- 6 车模简化成倒立的单摆..........................................................................................................13
图2- 7 普通单摆受力分析..................................................................................................................13
图2- 8 不同阻尼力下的单摆运动......................................................................................................14
图2- 9 在车轮上的参照系中车模受力分析......................................................................................14
图2- 10 车模控制两个系数作用........................................................................................................16
图2- 11 车模运动方程........................................................................................................................16
图2- 12 加入比例微分反馈后的系统框图........................................................................................17
图2- 13 电机在不同电压下的速度变化曲线....................................................................................18
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