低副机构的运动综合讲义.ppt

第五章 低副机构的运动综合 以平面连杆机构为对象，重点介绍用解析法进行机构运动综合问题的类型与方法。 §5-1 概述 一. 机构综合 机构综合主要分为结构综合和运动综合（又叫尺度综合)。 结构综合分型综合和数综合，第三章已简单介绍过。 运动综合的主要任务：是在结构综合选定的机构类型基础上，根据给定的运动条件或动力条件，确定其尺度参数，以便完成机构运动简图的设计。 二. 机构运动综合的分类 （1）刚体导引机构综合 要求机构中某一构件（一般为连杆）或与该构件固联的刚体准确或近似地通过给定的若干位置。如设计一箱式电炉门启闭机构。要求炉门与连杆固接：炉门开启时为水平位置，关闭时为竖直位置。 刚体导引机构对于铰链四杆机构，最多只能精确实现5个位置，否则就只能近似实现。 （2）函数发生机构 要求机构的输入量与输出量（通常是位移量）满足特定的函数关系。如一些仪表结构。要求机构的位置函数 能够模拟给定的指针函数 同样，对于铰链四杆机构而言，也只能精确实现不超过5组对应位置要求。 （3）轨迹发生机构 要求连杆上某点的轨迹满足特定的曲线要求。对于铰链四杆，连杆上某点所能实现的精确轨迹点最多不超过9个。 三. 机构综合的方法 （1）图解法 利用几何原理，采用作图法求解机构的尺寸，这在《机械原理》课程中重点讨论过。 （2）解析法 通过建立机构结构参数与运动参数的数学模型，用数学方法求解机构的尺寸参数。 解析法又可分为近似综合法和精确点位法。其中较为典型的近似综合法如函数逼近法，精确点位法如位移矩阵法。   平面连杆机构的设计很难实现预期运动与机构实际运动完全吻合，即两者之间的机构误差为0的情况。大多数情况下，设计的机构只能近似实现给定的要求，函数逼近法就是从这一事实出发，用一个与给定函数相近的函数去逼近给定函数。从而导出综合方程并求解尺度参数。 常用的函数逼近法有插值逼近法，均方逼近法和最佳逼近法。 以插值逼近法为例，介绍其综合过程。 插值逼近法的根本思想是:在给定函数 自变量x的变化区间 内设置n个插值结点，使实现函数 与给定函数在插值点上有相等的值。使得两者在插值节点上误差为0。 §5-2 函数逼近法 实现函数?=f(?) y=f(x) （1）插值结点的确定 当给定函数 被逼近函数逼近时，两者仅在插值结点上具有相同的函数值，而在插值结点以外的其他位置均存在结构误差。误差的大小取决于插值结点的数目和分布情况。为了使结构误差的极大和极小值趋于相等。精确点的选择通常按戚贝谢夫插值公式确定，即 其中 为自变量x变化范围中的首尾值，n为插值结点数。 例：设计一连杆机构，使之产生 的函数关系。 确定插值点： 把 代入上述方程。分别求 时所对应的x： （2）尺度参数的换算 机构需要实现的函数关系通常用 表示，而机构实际体现的输入输出参数可能是 （铰链四杆机构）或 （曲柄滑块机构）。为了使输入、输出构件的运动参数与给定函数 对应起来，需要引入换算的比例。 当x在[x0, xm]范围内变化时，对应的?在[ ?0, ?m]范围内变化；与之相应，y在[y0, ym]范围内，则?在[?0, ?m]范围内变化。 引入比例 以用铰链四杆机构设计的仪表机构为例： 这样就可得到对应给定函数 的插值点，机构位置函数 也有相应的点，函数 向 逼近的问题，就转化为机构的实际位置函数 保证在插值点上没有结构误差。 举例：（间接说明插值结点n的数目确定） 设计如前图所示的铰链四杆机构，要求两连架杆的转角对应关系近似实现预期函数 。选定机架长度 ，两连架杆的起始角分别为： ，转角范围分别为： 解：由前面插值点确定举例得出，当插值结点数n=3时， 机构的实际位置函数可由机构的位置分析求得。如用较简单的矢量封闭形投影法，得： 上式中含有三个待定参数c0,c1,c2。所以两连架杆转角对应关系必须给出3组，才