尺蠖式机器人机构设计与运动学说课.pptxVIP

尺蠖式机器人机构设计 与运动学分析 ———李晓阳;机器人的定义;爬行机器人的分类;微胃肠道疾病诊疗机器人系统的研究背景;消化道内窥镜系统 ;;传统内窥镜的优缺点;被动式胶囊内窥镜系统 ;;被动式胶囊内窥镜的优缺点;微型尺蠖式胃肠道疾病诊疗机器人;核心问题;尺蠖;尺蠖式爬行机器人的原理;;仿尺蠖式机器人 ;仿尺蠖式机器人 ;仿尺蠖式机器人 ;仿尺蠖式机器人 ;尺蠖运动特点;尺蠖式肠道机器人的驱动方式;形状记忆合金式驱动分析;电磁驱动方式;气动式驱动方式 ;压电材料;微型电机驱动方式 ;GHM1770010033E直流齿轮组微型电机;仿尺蠖式运动机构设计;结肠微型机器人应具备以下特性：;;;径向钳位机构;;丝杠螺母的自锁性分析;径向钳位机构;;;;;;;;;;轴向伸缩机构;轴向伸缩机构;轴向伸缩机构;;运动学分析基??;只考虑绕某一坐标轴旋转平移的坐标变换矩阵;一种尺蠖式胃肠道机器人结构;尺蠖式机器人的运动学分析;运动学分析;;;;;;;运动学分析;运动学分析;; 对于结肠微型机器人来说，万向节可以看成一个关节，以结肠微型机器人头部径向钳位机构轴线上任一点 H 作为坐标原点，并建立总体坐标系 Oxyz；