直流电动机的应用第九章应用实例-大学生毕业论文（设计）.docVIP

第九章 应用实例 在本章中，将前几章所学的内容进一步扩展，设计并完成几个完整的应用实例，巩固所学的知识。特别是提高程序设计和调试能力。 9.1 直流电动机的应用 直流电动机的基本知识 1）直流电动机工作原理 直流电动机就是将直流电能转换为机械能的转动装置。永磁式直流电动机永磁式直流电动机由定子磁极、转子、换向器、电刷、机壳、轴承等构成定子磁极采用永磁体(永久磁钢)直流电机固定有环状永磁体，电流通过转子上的线圈产生安培力，当转子上的线圈与磁场平行时，再继续受到的磁场方向将改变，因此此时转子末端的电刷跟片交替接触，从而线圈上的电流方向也改变，产生的洛伦兹力方向不变，所以电机能保持一个方向转动。 式中，Ud为电机外加直流电压，Ra为电枢绕组电阻，CeΦ为电机常数，I为电机电流，电机电流与负载大小有关。从直流电机转速公式可见，只要改变电枢电压就能实现直流电机的无极调速。 2）直流电机驱动电路 小功率驱动电路可以采用如图1所示的H桥开关电路。UA和UB是互补的驱动信号。由于大功率PNP晶体管价格高，难实现，所以这个电路只在小功率电机驱动中使用。当四个功率开关全用NPN晶体管时，需要解决两个上桥臂晶体管(BG1和BG3)的基极电平偏移问题。图中H桥开关电路利用两个晶体管实现了上桥臂晶体管的电平偏移。但电阻R上的损耗较大，所以也只能在小功率电机驱动中使用。 (a) PNP/NPN管 (b)4个NPN管 图9_1 H桥开关电路对H桥驱动电路上下桥臂功率晶体管加互补信号由于带载情况下，晶体管的关断时间通常比开通时间长，例如当下桥臂晶体管未及时关断，而上桥臂抢先开通时就出现所谓“桥臂直通”故障。桥臂直通时电流迅速变大，造成功率开关损坏。所以设置导通延时，是必不可少的。对于大功率驱动系统，希望将主回路与控制回路之间实行电气隔离，此时常采用光电耦合电路来实现。L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。该芯片可以驱动一也可以用驱动两台直流电机。引脚可用于PWM脉宽调制信号对电机进行调速控制。控制直流电机的PWM周期时，要考虑的因素主要是电枢电感，驱动器能承受的频率，散热条件，对噪声的要求等等。在驱动器能承受的范围内，周期短一点好（也就是PWM频率高一点）。这样转矩更平稳，噪声小，电流纹波小。但是驱动器发热会严重一些。直流电机用PWM实现调速的PWM波周期通常在毫秒以下量级，电机功率越大，可以允许周期也大一些。不考虑开关频率的限制的话周期越短越好，但实际上电流越大电压越高开关的频率上限越低，或者说周期的下限越高。电机高转速时由于惯性大不会有瞬间停顿问题，但让电机运转在很低的转速时确实会出现类似蠕动的瞬间停顿的问题#include msp430f249.h #define key1 0x01 #define key2 0x02 #define key3 0x03 #define key4 0x04 void key_process_1(void); void key_process_2(void); void key_process_3(void); void key_process_4(void); void key_check (void); unsigned char key_value; //定义全局变量，键值 unsigned int a=10000; //初值50%占空比 void main(void) { WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //停止看门狗 BCSCTL2=SELS; P1DIR = 0xff; // P1输出 CCR0 = 20000; // PWM 周期2.5ms CCTL1 = OUTMOD_7; // CCR1复位/置位 CCR1 = a; // CCR1 PWM 占空比5% TACTL = TASSEL_2 + MC_1; // 定时器A时钟源为SMCLK,增计数模式 P2IE = 0x27; // P2.0-P2.3 IO口中断使能 P2IES = 0x27; // P2.0-P