电子设计大赛培训简易旋转倒立摆及其控制装置毕业论文.docVIP

简易旋转倒立摆及 其控制装置 简易旋转倒立摆及其控制装置 摘 要 本系统设计实现了一种单输入，单输出的旋转式倒立摆闭环控制系统。它通过改变伺服电机的转速来实现摆杆倒立，而摆杆的转角则作为调节电机转速的参数。本系统以MSP430F149单片机为控制核心，硬件包括电源模块，单片机控制模块、按键选择模块、数据显示模块、电机驱动模块、角度检测模块。首先由按键选择倒立摆的工作模式，单片机通过驱动控制电机的转速，改变摆杆的转角。编码器检测摆杆的转角，将数据反馈给单片机，单片机对数据进行分析处理后输出PFM波调节电机转速。软件部分应用C语言实现系统的基本功能，采用位置式PID控制算法进行数据处理。 关键词：旋转倒立摆；编码器；PID 1 方案论证与比较 1.1 系统总方案描述 本系统主要包括电源模块，单片机控制模块，按键选择模块、电机驱动模块、角度检测模块和数据显示模块。系统以MSP430F149单片机为控制核心，采用36V直流电给驱动供电。由按键选择倒立摆的工作模式，单片机通过驱动控制电机转动，电机上装有20cm的旋转臂，电机高速旋转带动旋转臂。旋转臂与摆杆之间装编码器，编码器检测摆杆的转角，并将数据反馈给单片机，位置式PID控制算法对数据处理后，单片机输出PFM波控制驱动改变伺服电机的转速。 图1-1为系统总体框图。 图1-1 系统总体框图 控制模块的论证与比较 方案一：采用51单片机作为本系统的主控制芯片。 51系列单片机功耗较高，8位微型处理器运算速度慢，无硬件乘法器，片内资源少。但价格低廉，使用简单。 方案二：采用MSP430F149.单片机作为本系统的主控制芯片 MSP430F149单片机德州仪器开发的一种超低功耗微控制器，它是一款16位单片机，内含12位快速ADC，只需外接一个电阻、一个电容即可实现高精度斜率A/D转换。并且具有运算速度快，精度高，执行能力强，中断源多等优点。 综上两种方案，MSP430F149单片机比51单片机运算速度快，精度高，处理能力强，功耗低，大大降低了复杂度，整个系统的性价比也很高，我们选择方案二。 1.3 电机驱动模块的论证与比较 1.3.1 电机的选择与论证 方案一：采用BLM57180伺服电机。 BLM57180伺服电机具有良好的启动、制动和调速能力。可方便在宽范围内实现平滑无极调速。启动转矩大，转速快、易控制，但需要维护，会产生电磁波干扰，成本高. 方案二：步进电机。 步进电机的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 综上两种方案，倒立摆的控制需要电机有足够的扭矩，步进电机负载能力较小，虽然可以通过外加加速齿轮来实现，但比较费时费力。而BLM57180伺服电机虽然成本高，但性能高，转矩大，适合本系统对电机的要求故选择方案二。 1.3.1 电机驱动的选择与论证 方案一：采用THB6064H驱动模块。 THB6064H是一款专业的PWM斩波两相步进电机驱动芯片。它内部集成了细分、衰减模式设置、电路调节、CMOS功率放大等电路，配合简单的外围电路即可实现高性能、多细分、大电流的驱动电路。适合驱动57、86型步进电机。 方案二：：采用以L298N为主芯片的驱动电路。 L298N是ST公司生产的一种二相和四相电机的专用驱动器。L298N是可以承受高压大电流的双全桥式驱动器，输出电流大，功率大，可以同时控制两个电机，价格适中，是比较实用的电机驱动模块。 方案三：采用ACS606驱动。 ACS606是一款简化接口的交流伺服驱动器，在控制接口方面提供脉冲、方向、使能三个信号，专为位置控制模式设计，额定转速达3000rpm，低速可达1rpm，全速度段高平稳低噪音，彻底解决步进丢步、发热、噪音等问题。 综上三种方案，本系统采用ACS606驱动。因为我们选择了BLM57180伺服电机，而ACS606驱动是一款为伺服电机所设计的驱动，而L298N、THB6064H更适用于步进和直流电机。 1.4 角度检测模块的论证与比较 方案一：采用导电塑料角位移传感器WDS35D。 WDS35D传感器采用特殊形状的转子和绕线线圈，模拟线性可变差动传感器的线性位移。WDS35D测量范围为0°～360°，输出电压范围输入电压有关，输出精度为1mv，测量精度为0.1°，线性度好，长期稳定性好，灵敏度高，可以实现对角位移的精确测量。 方案二：采用型号为HN3860A5V1024的绝对值编码器。 HN3860A5V1024绝对编码器由机械位置确定编码，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。编码器