电子设计大赛培训简易旋转倒立摆及其控制装置大学毕业论文.docVIP

简易旋转倒立摆及 其控制装置 简易旋转倒立摆及其控制装置 摘 要 本系统设计实现了一种单输入，单输出的旋转式倒立摆闭环控制系统。它通过改变伺服电机的转速来实现摆杆倒立，而摆杆的转角则作为调节电机转速的参数。本系统以MSP430F149单片机为控制核心，硬件包括电源模块，单片机控制模块、按键选择模块、数据显示模块、电机驱动模块、角度检测模块。首先由按键选择倒立摆的工作模式，单片机通过驱动控制电机的转速，改变摆杆的转角。编码器检测摆杆的转角，将数据反馈给单片机，单片机对数据进行分析处理后输出PFM波调节电机转速。软件部分应用C语言实现系统的基本功能，采用位置式PID控制算法进行数据处理。 关键词：旋转倒立摆；编码器；PID 1 方案论证与比较 1.1 系统总方案描述 本系统主要包括电源模块，单片机控制模块，按键选择模块、电机驱动模块、角度检测模块和数据显示模块。系统以MSP430F149单片机为控制核心，采用36V直流电给驱动供电。由按键选择倒立摆的工作模式，单片机通过驱动控制电机转动，电机上装有20cm的旋转臂，电机高速旋转带动旋转臂。旋转臂与摆杆之间装编码器，编码器检测摆杆的转角，并将数据反馈给单片机，位置式PID控制算法对数据处理后，单片机输出PFM波控制驱动改变伺服电机的转速。 图1-1为系统总体框图。 图1-1