Matlab实验讲述.pptVIP

对于39～42这几个图 每一个都附加上简要的分析 分析系统的动态和稳态特性 尤其是nyquist和Bode图可以简单分析系统的稳定性 稳定裕度等内容 21和22页之间添加simulink功能和用法的一个总体介绍 每个具体的模块贴出一张图来展示 在结合直流电机的模型给出一个simulink建模的小例子// 每个具体的模块贴出一张图来展示 在结合直流电机的模型给出一个simulink建模的小例子// 每个具体的模块贴出一张图来展示 在结合直流电机的模型给出一个simulink建模的小例子// 下面增加一页给出化简的中间过程 以及最终传递函数 参照31页改掉这个有问题模型 同时初始建立的模型不该有参数 只能是原始的模块形式 电机参数给出原始的说明书照片文件 让学生有直观的认识 Matlab解算的稳定裕度 figure(4)  与刚才我们求得的 结果比较： 1 直流伺服电机系统仿真分析 2.1 Simulink简介 Simulink是Matlab的重要组件之一，是实现动态系统建模、仿真和分析的一个集成环境，它得Matlab的功能得到进一步扩展，通过对一些典型功能模块的可视化建模，省去了复杂的代码编写，使得工程系统的模型搭建变得简单，清晰，高效，把理论研究和工程实践有机的结合在一起。 输入 系统 输出 测量 Simulink模型的一般结构： 启动Simulink：启动MATLAB之后，在工具栏上用鼠标点击图标 就可以启动Simulink了 。 MATLAB工具栏 2.2 Simulink的使用 启动Simulink之后的软件画面为 2.2 Simulink的使用 Simulink常用模块 Commonly Used Blocks（常用模块）： Gain（增益）、Sum（连接）、Scope（示波器）、Integrator（积分） 2.2 Simulink的使用 Continuous： Derivation（微分）、Transfer Fcn（传递函数） 2.2 Simulink的使用 Sources： Step（阶跃信号）、SinWave（正弦信号）、 Signal Generator（信号发生器）等 2.2 Simulink的使用 这里我们选择直流电机模型中的一个简单环节，来演示simulink中建模的基本方法。 线圈转动产生的反电动势Ea与电机的转速Wm成正比，相应的比例系数为Ce 输入 传递函数 测量 输出 2.3 Simulink建模简例 3.1 直流伺服电机系统建模 直流伺服电机建模例子： 直流电机电枢回路示意图 根据克希霍夫电压定律，电枢绕组中的电压平衡方程为： 当直流电动机的电枢转动时，在电枢绕组中有反电势产生，一般它与电动机转速成正比，即 3.1 直流伺服电机系统建模 电枢电流和磁场相互作用而产生电磁转矩。一般电磁转矩与电枢电流成正比，即： 电磁转矩用以驱动负载并克服摩擦力矩，假定只考虑与速度成比例的粘性摩擦，在无负载情况下，则直流电动机转矩平衡方程为： 3.1 直流伺服电机系统建模 对物理方程进行拉氏变换 3.1 直流伺服电机系统建模 3.1 直流伺服电机系统建模 3.1 直流伺服电机系统建模 注意：电机有两个输入，一是电压输入，二是负 载 根据拉氏变换公式在simulink中建立系统框图， 在simulink中选取相应模块得到： 3.1 直流伺服电机系统建模 额定电压 24V 反电动势常数 0.08v·s/rad 电机电阻 1.2欧 转矩常数 0.08N·m/A 电机电感 1mH 等效阻尼系数（参考） 0.001 额定转速 2620rpm 电机转子转动惯量 直流电机参数表 3.1 直流伺服电机系统建模 得到代入参数的simulink框图： 3.1 直流伺服电机系统建模 单击仿真按钮，打开scope得到电机额定转速与仿真结果的对比 额定转速为2620rpm，仿真结果2600rpm，在误差允许范围内，两者近似相等 输入：额定电压24V 输入：额定电压24V 3.2 直流伺服电机系统仿真分析 小结 1.学会Matlab的基本使用方法 2.能够应用Matlab Simulink工具箱对机电系统进行建模仿真分析 3.能够用Matlab对仿真结果进行分析 PID调节实例 假设某弹簧阻尼系统如图所示，M=1kg,f=10N.s/m,k=20N/m。设计不同的P、PD、PI、PID校正装置，构成反馈系统。 系统需要满