工业机器人3章传感器.ppt

第三章 传感检测与接口电路 第一节 传感器 一、传感器技术 二、传感器的分类及要求 三、传感器性能与选用原则 （一）传感器的性能 1 传感器的静态特性 (1) 线性度 (2) 灵敏度 (3) 迟滞性 (4) 重复性 2．传感器的动态特性 （二）传感器的选用原则 第二节 位移测量传感器 一、电容传感器 1、变极距型电容传感器 2、变面积型电容传感器 二、电感式传感器 1、自感式传感器原理 2、变气隙式电感传感器 三、光栅 四 感应同步器 1 鉴相式 2 鉴幅式 第三节 速度传感器 一、直流测速机 二、光电式转速传感器 第四节 位置传感器 一、接触式位置传感器 1．由微动开关制成的位置传感器 2．二维矩阵式配置的位置传感器 1.电磁式传感器 2.电容式传感器 3.光电式传感器 第五节 传感器前级信号处理 一、测量放大器 二、程控增益放大器 三、隔离放大器 第六节 传感器接口技术 一、传感器信号的采样/保持 1 采样/保持器原理 2 集成采样/保持器 第七节 传感器非线性补偿处理 1 计算法 2 查表法 3 插值法 第八节 数字滤波 1 算术平均值法 2．中值滤波法 3 防脉冲干扰平均值法 * 图3-1 传感器的静态特性 a）理想传感器特性曲线 b）只包含偶次项的特性曲线 c）只包含奇次项的特性曲线 图3-2 输出—输入的非线性 图3-3 线性度示意图 1-实际曲线 2-理想曲线 图3-4 迟滞特性 3-5 重复特性 图3-6 变极距型电容传感器原理图 图3-7 电容式位移传感器结构 图3-8 变面积型电容传感器原理图 图3-9 自感式传感器原理图 a）气隙型 b）截面型 1—线圈 2—铁心 3—衔铁 4—测杆 5—被测件 图3-10 差动式变气隙传感器 图3-11光栅 1-主光栅 2-指示光栅 3-光源 4-光电器件 图3-12 莫尔条纹 图3-13 光栅测量系统 图3-14 同步感应器 图3-15 感应电势与定尺和滑尺相对位置的关系 图3-16 永磁式测速机原理图 图3-17 直流测速机输出特性 图3-18 光电式转速传感器 图3-19 微动开关制成的位置传感器 图3-20 二维矩阵式配置的位置传感器 1-柔软电极 2 柔软绝缘体 图3-21接近式位移传感器原理 图3-22 电压一速度曲线 图3-23 透光型光电传感器接口电路 图3-24 反射型光电传感器的应用 二、接近式位置传感器 图3-25 测量放大器工作原理 图3-26 AD522典型接法 图3-27 AD522典型应用 图3-28程控增益放大器原理图 图3-29 AD521构成的程控增益放大器 图3-30 AD524原理图 图3-31 284型隔离放大器电路结构图 图3-32 采样/保持原理 图3-33 LF398原理图 图3-34 LF398外引脚图 图3-35 LF398典型应用图 图3-36 数字量非线性校正框图 图3-37 顺序查表法子程序流程图 图3-38 分段线性插值原理 *