自动控制理论课件2-5.pptVIP

信号流图与结构图一样，都是用图形来描述控制系统中信号传递关系，但符号更简单，便于绘制和应用。 2.5 控制系统的信号流图 2.5.1 信号流图的概念 信号流图是由节点和支路组成的信号传递网络，是一种表示联立线性代数方程组的图。 例：线性代数方程组 可用4个节点和6条支路组成的信号流图表示： 信号流图中的几个术语 节点：用来表示变量和信号，用符号“o”表示。 输入节点（源节点）：只有输出支路的节点。输入节点对应系统的输入变量； 输出节点（汇节点）：只有输入支路的节点，输出节点对应系统的输出变量； 混合节点：既有输入支路，又有输出支路的节点。 支路：连接两个节点的定向线段，具有确定的增益（支路增益），增益可以是常数 （增益为1时，可以省略），也可以是传递函数。信号按照箭头方向从支路的 一个节点乘以增益后流向另一节点。 通路：从一个节点沿支路箭头方向到达另一节点所经过的各相连支路叫通路（通道）。 前向通路：从输入节点到输出节点的通路，且通过任何节点不多于一次。 回路：如果通路的终点就是通路的起点，且通过任何节点不多于一次，称为回路。 自回路：只有一条支路的回路称为自回路。 不接触回路：如果一些回路之间没有公共节点则称它们为不接触回路。 前向通路增益：前向通路中，各支路增益的乘积。 回路增益：回路中各