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[机器人软件架构]使用分层的方法设计机器人软件 目录 驱动层 平台层 算法层 用户接口层 机器人软件架构是典型的控制回路的层次集， 包含了高端计算平台上的高级任务规划、运动控制回路以及最终的现场可编程门阵列（FPGA）。 在这中间，还有循环控制路径规划、机器人轨迹、障碍避让和许多其他任务。 这些控制回路可在不同的计算节点（包括台式机、实时操作系统以及没有操作系统的自定制处理器）上以不同的速率运行。 在某些时候，系统中的各个部分必须一同运行。 通常情况下，这需要在软件和平台间预定义一个非常简单的界面—就如控制和监测方向与速度般简单。 共享软件栈的不同层次的传感器数据是一个不错的想法，但会给集成带来相当大的麻烦。 每个参与机器人设计的工程师或科学家的理念都有所不同，举例来说，同一个架构对于计算机科学家来说运作良好，而在机械工程师那里可能就无法正常工作。 如图1所示，拟议的移动机器人软件架构由下列图形所表示的三至四层系统构成。 软件中的每一层只取决于特定的系统、硬件平台或机器人的终极目标，与其上下层的内容完全不相关。 典型的机器人软件包括驱动程序、平台和算法层组件，而具备用户交互形式的应用包含了用户界面层（该层可能不需要完全自主实现）。 图1.?机器人参考架构 该范例中的架构为带有机械手臂的自主移动机器人，它能够执行路径规划、障碍避让和地图绘制等任务。 这类机器人的应用范围在真实世界十分广泛，包括农业、物流或搜索和救援。 板载传感器包括编码器、惯性测量单元（IMU）、摄像头和多个声纳及红外（IR）传感器。 传感器聚变可以用来整合针对本地化的编码器和IMU数据 ，并定义机器人环境地图。 摄像头则用于识别载板机械手臂握住的物体，而机械手臂的位置由平台层上执行的运动学算法所控制，声纳和红外传感器可以避开障碍物。 最后，转向算法被用来控制机器人的移动，即车轮或履带的移动。 图2就是基于移动机器人架构的美国宇航局机器人。 图2.?SuperDroid Robots设计的移动机器人 开发人员可以借助NI LabVIEW?系统设计软件来实现这些移动机器人的平台层。 LabVIEW可用于设计复杂的机器人应用—从机械手臂延伸到自主车辆开发。 该软件提取I/O并可与多种硬件平台集成，帮助工程师和科学家提高了他们的开发效率。?NI CompactRIO?硬件平台在机器人开发中十分常用，它包括了集成的实时处理器与FPGA技术。 LabVIEW平台的内置功能可实现每一层之间的数据通信，通过网络传输数据并显示在PC主机上。 1. 驱动层 顾名思义，驱动层主要处理机器人操控所需的底层驱动函数。 在这一层的组件取决于系统中的传感器和执行器，以及运行着驱动软件的硬件。 一般情况下，这一层的模块采集工程单位（位置，速度，力量等等）中激励器的设定值，生成底层信号来创建相应的触发，其中可能包括关闭这些设定值循环的代码。 同样的，该层的模块还能采集原始传感器数据，将其转换成有用的工程单位，并将传感器值传输至其它架构层。 图3中的驱动层代码就是使用LabVIEW FPGA模块?开发的，并在CompactRIO平台的嵌入式FPGA模块上执行。 声纳、红外和电压传感器都连接在FPGA的数字I/O引脚上，信号在连续循环结构中进行处理，这些结构在FPGA上真正的并行执行。 这些函数输出的数据被发送到平台层上进行进一步处理。 图3.?传感器和激励器的驱动层界面 驱动层可以连接到实际的传感器或激励器，或连接环境仿真器中的I / O。 除了驱动层以外，开发人员无需修改系统中的任何层，就能在仿真和实际硬件之间进行切换 。图4为LabVIEW机器人模块?2011，它包含了基于物理学的环境仿真器，因此用户可在硬件和仿真之间切换，除了硬件I / O模块以外就无需修改任何代码。 开发人员可以使用例如LabVIEW机器人环境仿真器等工具来在软件中快速验证他们的算法。 图4.?如果需要进行仿真，必须要在驱动层中使用环境仿真器。 2. 平台层 平台层中的代码对应了机器人的物理硬件配置。该层中底层的信息和完整的高层软件之间能够进行双向转换，频繁地在驱动层和高层算法层之间切换。如图5所示，我们使用了LabVIEW FPGA读/写结点从FPGA中接受原始红外传感器数据，并且在CompactRIO实时控制器上进行数据处理。 我们使用LabVIEW函数将原始传感器数据转换成有用的数据—在本案例中为距离，并判断我们是否在4米至31米的范围之外。 图5.?平台层在驱动层和算法层之间进行转换 3. 算法层 该层中的组件代表了机器人系统中高层的控制算法。图6呈现了机器人需要完成任务，可以看到算法层中的模块采集系统信息，如位置、速度或处理后的视频图像，并基于所有反馈信息作出控制决定。该层中的组件能够为机器人环境规划地图，并