第四_工业机器人(新)摘要.ppt

机械制造装备设计 大连理工大学 冯辛安 主编 主讲 制造教研室 储开宇 学时 56 第四章 工业机器人的设计 (一)机器人的定义 机器人是二十世纪出现的新名词，可以广义地把机器人理解为模仿人的机器。随着机器人的发展，其模仿人的能力逐步在提高。 工业机器人是用于生产的机器人。本世纪20年代出现了一种附属在自动机、自动线上，代替人传递和装卸工件的机械手。40年代出现了由作业者直接控制的半自动化操作机，60年代出现了可以自动控制的实现多种操作的工业机器人。 工业机器人发展非常迅速，模仿人的能力越来越强，已经开始出现具有学习和推理能力的智能机器人。 从模仿能力意义上来看，也可以把机械手、操作机和工业机器人统称为“工业机器人”。 目前世界各国对机器人还没有一个统一的定义。 我国国家标准GB／T12643—90将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业”。 将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置” (二) 工业机器人的基本工作原理 基本工作原理是通过操作机上各运动构件的运动，自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。 1)二者的末端执行器都有位姿变化要求，如机床在加工过程中，刀具相对工件有位姿变化要求，机器人的手部在作业过程中相对机座也有位姿