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Can总线的基础知识 组员：袁卿卿、胡存芳、陈毅 CAN总线的基本工作原理 跟其他总线一样，CAN总线的通信也是通过一种类似于“会议”的机制实现的，只不过会议的过程并不是由一方（节点）主导，而是，每一个会议参加人员都可以自由的提出会议议题（多主通信模式），二者对应关系如上： Can总线工作原理 Can总线工作原理 用图1 可以形象的说明CAN 总线系统的工作过程。CAN 总线可比作一辆公共汽车。运送大量的数据到各个控制单元中去。 Can总线的数据交换原理 CAN 总线协议是一种非破坏性的通过竞争来进行总线仲裁的协议。如果多个节点（汽车电控单元） 同时要求占用总线进行数据传输时， 为防止一个在传输数据破坏另外节点的数据列传输过程， CAN 控制器在数据传输过程中， 根据标识码的大小对数据列进行总线仲裁， 标识码较小的信息具有高的总线占用优先级。高的优先级先传输。在总线上要传送的数据格式不相同时， 但却具有相同基本标识码，则标准格式帧的优先 Can总线的数据交换原理 级始终高于扩展格式帧的优先级。 CAN 总线协议规定， 传输的数据列需要一个网络内唯一的标识码来指定信息内容和信息的优先级。 如图3 所示，控制单元2 要将信息发送其它控制单元， 其数据传递过程是： 控制单元2CPU 向CAN 控制器