自控实验22资料.docxVIP

实验一典型环节的模拟研究学号学生班级成绩教师时间地点1.1实验设备PC计算机1台（要求P4，1.8G以上）；MATLAB6.X或MATLAB7.X软件1套。1.2实验目的1．通过搭建典型环节模拟电路，熟悉并掌握数学模型的建立方法。2．熟悉各种典型环节的阶跃响应。3．研究参数变化对典型环节阶跃响应的影响。1.3实验内容1．观察比例环节的阶跃响应曲线典型比例环节模拟电路如图1-1所示，比例环节的传递函数为：图1-1典型比例环节模拟电路(1)比例系数（放大倍数）选取：A．当K=1、K=2、K=5时，分别观测阶跃响应曲线，并记录输入信号输出信号波形；B．比例放大倍数K=R2/R1；(2)阶跃信号设置：阶跃信号的幅值选择1伏（或5伏）(3)写出电路的数学模型：(4)利用MATLAB的虚拟示波器观测输出阶跃响应曲线并进行记录。2．观察积分环节的阶跃响应曲线典型积分环节模拟电路如图1-2所示，积分环节的传递函数为：图1-2典型积分环节模拟电路(1)积分时间常数T选取：A．T=1秒，T=0.2秒，T=0.1秒；B．T=1秒=R1*C1=100K*10μF，T=0.2秒=R1*C1=100K*2μF，T=0.1秒=R1*C1=100K*1μF。(2)输入阶跃信号，通过虚拟示波器观测输出阶跃响应曲线并进行记录。3．观察比例积分环节的阶跃响应曲线比例积分环节的传递函数为：当K=1时，分别观察T=1，T=0.2,T=0.1的阶跃响应曲线。4．观察微分环节的阶跃响应曲线典型微分环节模拟电路如图1-3所示，微分环节的传递函数为：图1-3典型微分环节模拟电路(1) 微分时间常数T=1秒，T=0.2秒，T=0.1秒；(2)R1=0,C1和R2根据T确定5．观察比例微分环节的阶跃响应曲线比例微分环节的传递函数为：参数：K=1，T=1；K=1，T=0.2;K=2，T=1。6．观察比例微分积分环节的阶跃响应曲线比例微分积分环节的传递函数为：参数：(1)Kp=1，Ti=1,Td=1；(2)Kp=1，Ti=0.2,Td=1；(3)Kp=1，Ti=0.1,Td=1。7．观察惯性环节的阶跃响应曲线典型惯性环节模拟电路如图1-4示，惯性环节的传递函数为：图1-4型惯性环节模拟电路惯性环节时间常数T=1秒，T=0.2秒，T=0.1秒四．实验结果1. 将实验记录数据记在表1-1中（根据图形大小适当调整记录表格的大小）2. 绘出各种典型环节理想的和实测的阶跃响应曲线表1-1典型环节的阶跃响应曲线记录表环节环节参数阶跃响应曲线特征参数1比例环节K=1K=2K=52积分环节T=1T=5T=0.23比例积分环节K=1；T=1K=1；T=0.2K=1；T=0.14微分环节T=1T=0.2T=0.15比例微分环节K=1；T=1K=1；T=0.2K=2；T=0.16比例积分微分环节Kp=1；Ti=1；Td=1Kp=1；Ti=0.2；Td=1Kp=1；Ti=0.1；Td=17惯性环节T=1T=0.2T=0.1五、思考题1. 在图1中比例放大器A1输入端加入阶跃信号，观测A1输出信号和输入信号相反，若想同方向观测比较输出信号和输入信号应采取什么措施？2. 惯性环节什么情况下近似为积分环节？什么情况下近似为比例环节？能否通过实验来验证。3. 如何通过实验测定惯性环节的时间常数？将测定结果与理论结果比较。六、实验报告（要求独立完成）实验二二阶系统特征参数对系统性能的影响学号学生班级成绩教师时间地点一．实验目的1．研究二阶系统特征参量（ωn,ξ）对系统性能的影响；2．研究斜坡输入作用下二阶系统的静态误差。3.掌握测试过渡过程的一种测试方法。二．实验内容1．观测特征参量ξ对二阶系统性能的影响2．观测特征参量ωn对二阶系统性能的影响3．观测斜坡输入作用下二阶系统的静态误差三．实验步骤1．观测特征参量ξ对二阶系统性能的影响图2-1二阶系统模拟电路(ωn＝12.5)典型二阶系统模拟电路如图2-1所示，二阶振荡环节的传递函数为：其固有频率ωn＝12.5二阶系统阻尼系数ξ＝0.2，选取R6＝200K。二阶系统阻尼系数ξ＝0.4，选取R6＝100K。二阶系统阻尼系数ξ＝0.8，选取R6＝50K。(1)连接虚拟示波器：将实验电路A2的“OUT2”（系统输出）与示波器通道CH2相连接。输入信号与示波器通道CH1相连接。(2)输入阶跃信号，通过虚拟示波器观测不同特征参量ξ下输出阶跃响应曲线,并记录曲线的超调量σ%、峰值时间tp以及调节时间ts。2．观测特征参量ωn对二阶系统性能的影响二阶系统模拟电路如图2-2所示，其阻尼系数ξ＝0.4：图2-2二阶系统模拟电路(ξ＝0.4)A．当R5＝256K、R6=200K时，则该二阶系统固有频率ωn＝6.25B．当R5＝64K、R6=100K时，二阶系统固有频率ωn＝12.5C．当R