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著名的DGKF论文 关于LQG 早期的控制理论和方法存在两个主要的问题： 1、忽略了对象的不确定性 2、对存在的干扰信号作出苛刻的要求 如LQG的设计 1、要求干扰为高斯分布的白噪声（而在实际应用中，干扰的特性很难确定） 2、要求对象有精确的数学模型（用LQG设计的系统当有模型扰动时，就不能保证系统的鲁棒性） 解决方案 1、1981-1984年：集中在灵敏度极小化，鲁棒镇定等问题。“1984年方法”（缺点：求解过程复杂） 2、1985-1988年：标准“爱趣无穷”控制问题。（函数逼近问题） 3、1988年，DGKF论文：提出“2-Riccati方程”的标准“爱趣无穷”控制问题的解法。 论文所要阐述的问题 1、严格证明了可通过求解两个Riccati方程来获得“爱趣无穷”控制器。 2、与LQG最优控制的关系 论文的着眼点 1、从标准问题入手避免了Youla参数化过程，无需将原问题化为模型匹配或广义距离问题 2、基础是Lyapunov稳定性理论和Hankel-Toephlitz算子范数的状态空间计算。 3、使“爱趣无穷”控制问题的状态空间解法推广到时变或非线性系统。 “爱趣无穷”标准问题解法 1、逼近方法 2、代数Riccati方法 逼近方法 假设将“爱趣无穷”标准问题已转成模型匹配问题 模型匹配解决“爱趣无穷”标准问题的步骤 1、将待解决的问题化为标准问题 2、再转化为模型匹配问题 3、化为Nehari问题 4、应用Hankel最优逼近方法解决Nehari问题5、求得控制器K 说明 在实际工程中，要求即使被控对象的数学模型具有不确定性，比如存在一定范围的参数摄动等，相应的闭环系统的“爱趣无穷”范数仍然保持小于给定值。即对于对象的不确定性具有鲁棒的特性。 代数Riccati方法 解析求取次优解，再反复迭代逼近最优解 1、Riccati不等式解的鲁棒特性 a 、 求摄动矩阵集合 b 、定理 P180 解X对于系数阵的摄动具有鲁棒性 2、“爱趣无穷”鲁棒性能准则分析 a 、标称系统满足什么条件时，具有摄动的系统仍让满足性能指标。（p183） 3、 “爱趣无穷”鲁棒性能准则设计 对于给定的标称数学模型和不确定性摄动的范围，如何设计控制器K，使得满足性能准则。 * * 模型匹配问题 扩展Nehari问题 用Hankel范数 逼近求解 *