【反馈控制和状态估计】State_feedback+State_estimation+Output_feedback精编.doc

Several Problems about Controlling to Linear Systems （关于线性系统控制的几个重要问题） Discussion （1）系统分析与系统综合 系统分析问题即为对已知系统结构和参数，以及确定好系统的外部输入(系统激励)下，对系统运动进行定性分析，如能控性、能观性、稳定性等，和定量运动规律分析，如系统运动轨迹、系统的性能品质指标等的探讨； 系统综合问题为已知系统系统结构和参数，以及所期望的系统运动形式或关于系统运动动态过程和目标的某些特征，所需要确定的是则需要施加于系统的外部输入的大小或规律。 （2）综合问题的性能指标函数 优化型性能指标是一类极值型指标，综合的目的是使该性能指标函数取极小(极大)； 非优化型性能指标是一类由不等式及等式约束的性能指标凸空间，一般只要求解的控制规律对应的性能指标到达该凸空间即可。 （3）系统综合问题 优化型性能指标一般定义为关于状态x(t)和输入u(t)的积分型性能指标函数或关于末态x(tf)的末值型性能指标函数；而综合的任务,就是要确定使性能指标函数取极值的控制规律,即最优控制律；相应地性能指标函数值则称为最优性能； 非优化型性能指标，按照对闭环系统期望的运动形式从不同的角度去规定性能，可以有多种提法和形式： 镇定问题：以系统渐近稳定作为性能指标，相应的综合问题为镇定问题； 极点配置：以一组期望的闭环系统极点位置或极点凸约束区域(空间)为性能指标，相应的综合问题为极点配置问题； 系统解耦：将一个MIMO系统通过反馈控制实现一个输入只控制一个输出的系统综合问题称为系统解耦问题； 跟踪问题：以使系统的输出y(t)无静差地跟踪一个外部信号y0(t)作为性能指标，相应得综合问题称为跟踪问题。 实际应用问题 状态获取问题：对状态反馈控制系统，要实现已求解的状态反馈规律，需要获取被控系统的状态信息，以构成反馈；但对许多实际系统，所考虑的状态变量是描述系统内部信息的一组变量，可能并不完全能直接测量或以经济的方式测量；这就需要基于状态观测理论，根据系统模型，利用直接测量到的输入输出信息来构造或重构状态变量信息；相应的理论问题称为状态重构问题，即观测器问题。 建模误差和参数摄动问题：对系统综合问题，首先需建立一个描述系统动力学特性的数学模型；系统模型是理想与现实，精确描述与简化描述的折中，任何模型都会有建模误差；此外，由于系统本身的复杂性及其所处环境的复杂性，系统的动力学特性会产生缓慢变化；这种变化在一定程度上可视为系统模型的参数摄动问题；这样，基于理想模型综合得到的控制器，运用于实际系统中所构成的闭环控制系统，对这些建模误差和参数摄动是否具有良好的抗干扰性（不敏感性），是否使系统保持稳定，是否使系统达到或接近预期的性能指标成为控制系统实现的关键问题；该问题称为系统鲁棒性问题，基于提高系统鲁棒性的控制综合方法也称为鲁棒控制方法。 下面具体介绍相关问题： State Feedback and Output Feedback 状态反馈和输出反馈是控制系统设计中两种主要的反馈策略，其意义分别为将观测到的状态和输出取作反馈量以构成反馈律，实现对系统的闭环控制，以达到期望的对系统的性能指标要求。 在经典控制理论中，一般只考虑由系统的输出变量来构成反馈律，即输出反馈。 在现代控制理论的状态空间分析方法中，多考虑采用状态变量来构成反馈律，即状态反馈。 采用状态反馈应能达到更高的性能指标： ⑴采用状态变量来构成反馈律，是因为状态空间分析中所采用的模型为状态空间模型，其状态变量可完全描述系统内部动态特性。 ⑵由于由状态变量所得到的关于系统动静态的信息比输出变量提供的信息更丰富、更全面，因此，若用状态来构成反馈控制律，与用输出反馈构成的反馈控制律相比，则设计反馈律有更大的可选择的范围，而闭环系统能达到更佳的性能。 ⑶另一方面，从状态空间模型输出方程可以看出，输出反馈可视为状态反馈的一个特例。 1.1. State Feedback 对线性定常连续系统Σ(A,B,C)，若取系统的状态变量来构成反馈，则所得到的闭环控制系统称为状态反馈系统。 状态反馈闭环系统的系统结构如图所示： ⑴设开环系统状态空间模型和状态反馈律分别记为 其中K为r×n维的实矩阵，称为状态反馈矩阵；v为r维的输入向量，亦称为伺服输入； ⑵将状态反馈律代入开环系统方程，则可得如下状态反馈闭环控制系统的状态空间模型为 ⑶状态反馈闭环系统可简记为ΣK(A-BK,B,C)，其传递函数阵为 GK(s)=C(sI-A+BK)-1B ⑷状态反馈系统的特征方程为 ⑸极点配置：通过反馈增益矩阵K的设计，将加入状态反馈后的闭环系统的极点配置在S平面期望的位置上； 极点配置定理：对线性定常系统Σ0=