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Mechanical Simulation CarSim CarSim软件的特点 由150多个图形界面组成 每个图形界面都对应着相应的数据文件 可以像浏览网页一样查看各界面 用下拉菜单选择相应的数据库 面向系统的建模 悬架的建模 不同的悬架采用不同的数学模型 独立悬架 非独立悬架 非线性、非对称的三维悬架运动 由轮胎力和力矩引起的悬架变形由变形系数来表征 弹簧的迟滞现象由额外的状态变量来处理 轮胎 转向系统的建模 Parking torque (steering torque sensitive to the vehicle speed) MacAdam’s 驾驶员模型 驾驶员控制选项 模型参数 简单的特性参数 具有实际的物理意义 在屏幕上显示具体的参数位置 尺寸，质量，比率等 可以测量 即使不是专家也很容易理解这些参数的具体意义 三维路面模型 用简单的数表来描述 水平，垂直或高度差 表格是独立的 数据可以从CAD，制表软件等得到. 物体的运动 Event Programming Batch run Automatically combine different inputs Simulink接口 在CarSim环境下使用Simulink 在Simulink环境下使用CarSim 变量从 Simulink 导入到 CarSim中 160多个可导入变量 控制输入 轮胎/路面输入 轮胎的力和力矩 弹簧及阻尼力 转向系统的角度 传动系的力矩 制动力矩及制动压力 风的输入 任意的力和力矩 变量从CarSim导出到Simulink中 输出变量可以应用于用户自定义的Simulink模型 560多个输出变量 位置和姿态 运动变量 速度和加速度 力元状态（弹簧、阻尼等） 刚体的力和力矩 控制变量 路面及空气动力学的参数 主机Windows系统 数据库 仿真器绘图器 用户界面 目标机实时操作系统 CarSim 数学模型 硬件在环接口 实时硬件系统 驾驶模拟器 科学研究 产品开发 驾驶员培训 CarSim广泛地应用在各大公司的驾驶模拟器 Ford, Chrysler have “pre-CarSim” UMTRI models Toyota, Suburu, Lockheed Martin, TACOM have MSC versions 仿真和显示采用 不同的计算机 用户 制造商（轿车、卡车） 供应商 试验及研究组织 大学 Event 1: Straight run until 80km/h vehicle speed Event 2: Release throttle pedal. Steady curve until 60km/h Event 3: Apply brake 事件编程 Event 4: Blown tire 3 different road friction Base setting: for example DLC Example: 3 different road friction , different simulations are run with one click. 批运行 CarSim模型 的扩展 CarSim模型的扩展 通过Simulink进行模型的扩展 Simulink (MATLAB工具箱) 是应用较为广泛的仿真工具 CarSim模型的扩展 Simulink接口 可以在 Simulink中定义变量 变量可以在其它软件中定义并导入到Simulink中 导入的变量叠加到 CarSim内部相应的变量中 导入变量 导出变量 CarSim的 实时仿真系统 CarSim的实时仿真系统 控制计算机 Windows 实时操作系统 QNX, Linux, etc. 电子适配器 控制器 e.g., ECU Ethernet CarSim的实时仿真系统 CarSim的实时仿真系统 控制策略的开发 CarSim 快速原型试验 目标代码的生成 实验室ECU试验 路面ECU试验 CarSimRT CarSimRT CarSim用于ECU的开发 CarSim用于ECU的开发 CarSim 驾驶模拟器 CarSim驾驶模拟器 驾驶模拟器 简单、通用的硬件接口 RT HIL 驾驶模拟器 为什么选择 CarSim？ 为什么选择CarSim？ 仿真技术通常用来解决以下问题： 某一设计参数的改变对车辆性能产生怎样的影响？ 已有的车辆有时表现出很异常的操纵特性，如何改变使其正常？ 导致事故的原因是什么，能否使其再现？ 在实车试验之前，如何预测一种新的车辆能否达到预期标准？ CarSim能快速准确地解决以上问题！ 为什么选择CarSim？ 普遍的多体