第7章刚体的简单运动解说.pptVIP

* 第1节 刚体的平行移动 第2节 刚体绕定轴的转动 第3节 转动刚体内各点的速度与和加速度 第 7 章 刚体的简单运动 * 第1节 刚体的平行移动 1.定义 刚体在运动过程中，体内任意一直线始终与其原来位置保持平行，则称刚体作平行移动，简称平动。 直线平动——平动刚体内各点的轨迹为直线 曲线平动——平动刚体内各点的轨迹为曲线 参见动画：火车轮 参见动画：平动刚体加速度b * ? 动画 第7章 刚体的基本运动 刚体的平移 参见动画：刚体的平移 * 2.定理 刚体平动时，体内各点的运动轨迹形状均相同，且在同一瞬时体内各点的速度和加速度均相同。 刚体平动的问题可归结为点的运动问题来处理。 结论: 参见动画：平动刚体速度 参见动画：平动刚体加速度 * 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。钢索长为l，长度单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad，试求当t=0和t=2 s时，荡木的中点M的速度和加速度。 例 题 1 ? 刚体的基本运动 ? 例题 O A B O1 O2 φ l l （+） M * O1A = O2B = l O1A ?? O2B AB ?? O1O2 ?荡木作平移 vM = vA = vB ， aM = aA = aB 又点A 在半径为l的圆弧上运动。如以最低点O为起点，规定弧坐标s向右为正，则A点的运动方程为 解： 例 题 1 ? 刚体的基本运动 ? 例题 O A B O1 O2 φ l l （+） M 对荡木作运动分析 * 例 题 1 ? 刚体的基本运动 ? 例题 O A B O1 O2 φ l l （+） M 代入t = 0和t = 2，就可求得这两瞬时A点的速度和加速度，亦即点M在这两瞬时的速度和加速度。计算结果列表如下： t (s) φ(rad) φ0 0 0 2 v (m/s) (水平向右) 0 0 0 at (m/s2) an (m/s2) (铅直向上) * 第2节 刚体绕定轴的转动 1.定义 刚体运动时，体内有一条直线保持不动，而整个刚体绕此直线旋转，则称刚体作定轴转动。 不动直线称为转轴（轴线、轴） 不在转轴上的点作圆周运动 参见动画：主轴 参见动画：定轴转动 * 2.运动方程(转动方程) 转角的正负由右手螺旋法则确定。即从Oz轴正端俯视，自固定平面N0至动平面N，若是逆时针转动，则角?为正值，反之，则角?为负值。 ? =f（t） 单位：弧度（rad） 3.角速度 定义：刚体转动的角速度等于转角对时间的一次导数。 物理意义：刚体转动的角速度表示刚体转动的快慢和方向。 单位：弧度/秒（rad/s） 与转速的关系：?=?n /30 转速n的单位: r/min * 4.角加速度 物理意义：说明了角速度变化的快慢 如? 、? 同号 刚体作加速转动 如? 、? 异号 刚体作减速转动 单位：弧度/秒2（rad/s2） 定义：刚体转动的角加速度等于角速度对时间的一次导数，转角对时间的二次导数 ? = ? k ? = ? k 角速度矢量 参见动画：角速度矢量b 参见动画：角速度矢量a * 5. 几种特殊运动 匀速转动 匀变速转动 * 导杆机构如图所示。已知曲柄OA以匀角速度ω绕O轴转动，其转动方程φ=ωt，通过滑块带动摇杆O1B绕O1轴摆动。设OA=r，OO1=l=2r ，求摇杆O1B的转动方程。 假设任意时刻，机构处于图示位置，由几何关系可知： 解： 例 题 2 ? 刚体的基本运动 ? 例题 * 第3节 转动刚体内各点的速度和加速度 1. 运动方程 S=R ? 2. 点的速度 大小: v=R ? 转动半径与刚体角速度的乘积 方向：沿着轨迹的切线方向 (即与转动半径R垂直) ，指向与?一致 参见动画：定轴转动 参见动画：转动速度分布 * 3. 点的加速度? 切向加速度 大小：at=R ? 转动半径与刚体转动的角加速度的乘积 方向：沿着轨迹的切线方向，指向与? 一致 法向加速度 大小：an= R ? 2 方向：指向转轴(即圆心) 点M全加速度的大小 点M全加速度的方向 参见动画：转动加速度分布 * 4. 结论： 在每一瞬时,转动刚体上各点的速度和加速度的大小与到转轴的距离成正比; 在每一瞬时,转动刚体上各点的加速度与半径间的夹角相同。 * ? 动画 第5章 刚体的基本运动 平动和定轴转动刚体的速度 参见动画：平动和定轴转动刚体的速度 * ?