工业机器人第一讲研讨.pptx

机器人原理及控制技术;2014/9/3;2014/9/3;2014/9/3; 机器人问世已有几十年，但没有一个统一的定义。原因之一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 1987联合国标准化组织（ISO)采纳的美国机器人协会的“机器人”定义：“工业机器人是一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统”。（A reprogrammable and multifunctional manipulator, devised for the transport of materials ,parts, tools or specialized systems with varied and programmed movements with the aim of carrying out varied tasks ;  日本工业机器人协会：机器人是一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。 我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。 机器人具有三大特征：1、拟人功能2、可编程3、通用性;; 2000年启动的“阿西莫”机器人项目致力于开发出服务于人类日常生活的“类人”机器人。本田公司推出最新版本的“阿西莫”机器人。这些机器人服务员会自动实行分工，提供不间断服务。 ;四 揭开机器人之谜 ;1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。 1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，被称为“工业机器人之父”。;1962年 美国AMF公司生产出“VERSTRAN”（意思是万能搬运）,与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。 1962年－1963年 传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。 ;2014/9/3;2014/9/3;1973年 世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。 1978年 美国Unimation公司推出通用工业机 器人PUMA，这标志着工业机器人 技术已经完全成熟。PUMA至今仍 然工作在工厂第一线。 1984年 英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。; 机器人最新进展;2006年,微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。;1997年，Honda推出人形机器人P3 1999年，Sony推出机器狗Aibo，当即销售一空，从此娱乐机器人开始进入普通家庭。;;2014/9/3;认识环境的多摩君Domo机器人 ;22;北京通县农民吴玉禄与机器人 “吴老五”能点烟端茶倒水，见到美女，还会殷勤地递上一束鲜花。 ;2014/9/3;2014/9/3;2014/9/3;2014/9/3;2014/9/3; 并联机器人特点： a 无累积误差，精度较高； 　　b 驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置， 这样运动部分重 量轻，速度高，动态响应好； 　　c 结构紧凑，刚度高，承载能力大； 　　d 完全对称的并联机构具有较好的各向同性； 　　e 工作空间较小，控制复杂； 并联机器人应用于产品包装、飞行员训练模拟及外科手术设备的精确定位。;　　 工业机器人在自动化生产领域 　　早期的工业机器人在生产上主要用于机床上下料、点焊和喷漆。 随着柔性自动化