2014机械工程控制基础(系统的稳定性)chapter5讲述.pptVIP

显然，稳态误差ess?须： 所以： 例3 已知单位系统开环传递函数如下： 判断上述系统开环增益K的稳定域，并说明开环积分环节数目对系统稳定性的影响。 解：系统1的闭环特征方程为： K的稳定域为： 系统2的闭环特征方程为： 系统3的闭环特征方程为： 由于特征方程缺项，不存在K的稳定域。 K的稳定域为： 上述事实表明，增加系统开环积分环节的数目对系统稳定性不利。 三、Nyquist 稳定判据 1、线性系统稳定的充要条件： G(s) H(s) Xi(s) Xo(s) 特征方程为： 如图所示的闭环系统： 开环传递函数的零极点模型为： 闭环传递函数的极点均在s平面的左半平面。 或者说，闭环传递函数在s的右半平面没有极点。 2、开环、闭环传递函数零、极点的关系： 令： 零点 极点 极点 极点 由此可知： 系统稳定的充要条件是Gb(s)在右半平面没有极点，也就是F(s)在右半平面没有零点。 = 3、如何判断辅助函数F(s)在S右半平面没有零点？ 幅角原理 : 考察零、极点模型的复变函数： 复变函数F(s)的幅角等于分子中各因式幅角之和减去分母中各因式幅角之和 复数相乘幅值相乘幅角相加，复数相除幅值相除幅角相减。 1）式中当s取某一确定值时 ， 都是复数，根据复数的运算关系： 函数F(s)的幅角与其零极点分布有关。 n 2）当s沿封闭曲线Ls变化一圈时由各零