山茶采摘机械人机械CAD图纸设计.doc

目 录 摘 要 1 关键词 1 1 前言 1 1.1 研究意义与目的 2 1.2 国内外研究现状 2 2 山茶采摘平台创意设计与方案 6 2.1 机器人一般组成 6 2.2 山茶采摘平台设计方案 6 2.3 研制概要 7 3 采摘平台机械设计 7 3.1 底盘的设计 7 3.1.1 基于45°全向轮的分析 7 3.1.2 一种山地行走系统用全向履带 10 3.2 升降机构的设计 11 4 采摘平台电路硬件电路设计 13 4.1 系统原理框图 13 4.2 采摘主控制板结构及说明 13 4.2.1最小系统 14 4.2.2 主控制板实物图 14 4.3 电源模块 15 4.4 伺服电机驱动电路 16 4.5 按键电路 20 5 主控制板程序设计 21 5.1 系统主程序流程图 21 5.2 PWM的产生 21 5.2.1 软件生成PWM 21 5.2.2 硬件生成PWM 23 6 系统的调试 25 7 总 结 25 参考文献 25 致 谢 26 附录 27  山茶采摘平台设计研究 摘 要：随着国内外采摘机器人的兴起，21世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期，机械作业已逐步进入农业生产领域。本文研究设计了能减轻人工劳动强度和提高工作效率的山茶采摘平台，平台由主控模块、行走模块（全向履带）和升降模块组成。系统以STM32为核心控制器，通过对伺服电机的控制可实现采摘平台的行走控制和升降控制。本文结合由铝型材制作的采摘平台的实物模型对系统的设计进行了分析和总结。 关键词：机器人；；Design and research of the camellia picking platform Author: Huang Li Tutor: Li Xu (Orient Science Technology College of Hunan Agricultural University, Changsha 410128, China) Abstract: With the rise of the picking robot at home and abroad, the 21st century is an important historical period of the mechanization of agriculture to the intelligent direction, the robot has gradually entered the field of agricultural production. This study design can reduce labor intensity and improve the efficiency of the camellia picking platform, This picking platform by walking module(Omni-track), lifting module and main control module. The system use the STM32 as the core controller. The control of servomotor can be achieved walking and lifting of the picking platform. The design of the physical model produced by the aluminum picking platform system was analyzed and summarized in this paper. Key words: Robot; mechanization of agriculture; picking platform; Omni-track 1 前言 机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机器人涉及多学科交叉综合；人工智能、机器人技术、通信技术、传感器技术、仿生学、机构学、信息及编程技术、计算机学、材料学、电子技术、传动技术、接口技术、电机拖动学、精密机械技术、自动控制理论、伺服传动技术等诸多领域的技术集成，代表高技术的发展前沿，是当前科技研究的热点方向。21世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期。我国是一个农业大国，要实现农业现代化，农业装备的机械化、智能化是发展的必然趋势。随着计算机和自动控制技术的迅速发展，机器人已逐步进入农业生产领域。采摘机器人作为农业机器人的重要类型，其作用在于能够降低工人劳动强度和生产费用、提高劳动生产率和产品质量、保证果实适时采收，使其具有很大的发展潜力