网络控制系统时域分析——稳定性与动态性能研讨.pptxVIP

;控制系统时域分析;; 如果系统受到有界扰动，不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能恢复到初始平衡状态，则这种系统称为大范围稳定的系统；;对线性系统稳定性的说明 （1）若稳定，它必然在大范围内和小范围内都能稳定。只有非线性系统才可能存在小范围稳定，而大范围不稳定的情况。 （2）稳定系统：在有界输入作用下，其输出响应也是有界的。 （3）稳定性是系统的一种固有特性，它只取决于系统本身的结构和参数，而与初始状态和外作用无关。 ;系统闭环传递函数的零极点表示方程;1、系统特征方程;（3）系统不稳定的充分条件：劳思表第一列若出现小于0的元素，则系统不稳定。且第一列元素符号改变的次数等于系统正实部根的个数。;系统不稳定，且有两个正实部根。 （有2个根在S的右半平面）;分析系统增益对稳定性的影响 ;情况一：Routh表首列出现零元素，且该元素所在行中存 在非零元素;情况二：Routh表中某一行的各项全为零 ;二、时域响应;二、时域响应;二、时域响应;二、时域响应;上升时间 tr;系统性能特性与特征根的关系;二、时域响应;二、时域响应;二、时域响应;二、时域响应;三、稳态误差;三、稳态误差;三、稳态误差;三、稳态误差;三、稳态误差