10机械系统动力学精编.pptVIP

* 机械原理 温州大学机电工程学院 10-* Theory of Machines and Mechanisms 机 械 原 理 第十章 机械系统动力学 第十章 机械系统动力学 §10.1 作用在机械上的力及机械的运转过程 作用在机械上的力 驱动力 ——正功（输入功） 阻力 工作阻力 有害阻力 ——有效功（输出功） 重力 ——重心下降作正功，重心上升作负功 运动副反力 ——不作功 ——负功 惯性力 加速运动 ——阻力 减速运动 ——驱动力 正反力 摩擦反力 总反力 机械的运转过程及特征 机械系统运转过程的三阶段 启动阶段 稳定运转阶段 停车阶段 阶 段 速度特征 能量特征 启 动 原动件的速度从零逐渐上升到开始稳定的过程 Wd-Wc=E2-E10 稳定运行 原动件速度保持常数或在正常工作速度的平均值上下作周期性的速度波动 Wd-Wc=E2-E1=0 停 车 原动件速度从正常工作速度值下降到零 Wd-Wc=E2-E10 三个运转阶段的特征 机械的运转过程及特征 输入功 总耗功 动能增量 §10.2 机械等效动力学模型 等效动力学模型的建立 目的 通过建立外力与运动参数间的函数表达式，研究机械系统的真实运动 模型建立原则 使系统转化前后的动力学效果保持不变 等效构件的动能，应等于整个系统的总动能 等效构件上所做的功，应等于整个系统所做功之和 等效构件和原机械系统在动力学上是等效的 单自由度的机械系统 等效动力学模型的建立 某一构件的运动确定 整个系统的运动确定 整个机器的运动问题转化为某一构件的运动问题 为此，引出等效力、等效力矩、等效质量、等效转动惯量的概念 为便于计算 将定轴转动或作直线移动的构件作为等效构件 等效动力学模型的建立 等效力矩：Me 等效转动惯量：Je 等效力：Fe 等效质量：me 等效构件 等效量的计算 等效力矩和等效力 研究机器在已知力作用下的运动时，作用在机器某一构件上的假想F或M代替作用在机器上所有已知外力和力矩 代替条件：机器的运动不变 即： 假想力F或力矩M所作的功或所产生的功率等于所有被代替的力和力矩所作的功或所产生的功率之和 等效量的计算 等效力矩和等效力 等效力或等效力矩所产生的功率 P=Mω 设Fi，Mi——作用在机器第i个构件上的已知力和力矩 Vi ——力Fi 作用点的速度 Wi——构件i的角速度 θi——Fi和Vi夹角 作用在机器所有构件上的已知力和力矩所产生的功率： 等效量的计算 等效力矩和等效力 Mi和ωi同向取“+”，否则“-” 等效方法 等效量的计算 等效力矩和等效力 功率和不变 等效力 等效力矩 等效力矩的特征： 等效力矩是一个假想力矩； 等效力矩为正，是等效驱动力矩，反之，为等效阻力矩； 等效力矩不仅与外力（矩）有关，而且与各构件相对于等效构件的速度比有关； 等效力矩与机械系统驱动构件的真实速度无关。 等效量的计算 等效量的计算 等效转动惯量和等效质量 使用等效力和等效力矩的同时，用集中在机器某一构件上选定点的一个假想质量代替整个机器所有运动构件的质量和转动惯量 代替条件：机器的运动不变 即假想集中质量的功能等于机器所有运动构件的功能之和 为方便 等效力和等效质量的等效点和等效构件是同一点和同一构件 当取绕固定回转的构件为等效构件时，可用一假想物体的转动惯量来代替机器所有运动构件的质量和转动惯量 等效量的计算 等效转动惯量和等效质量 设ωi——第i个构件的角速度 Vsi——第i个构件质心Si的速度 mi——第i个构件质心质量 Jsi——对质心轴线的转动惯量 整个机器的功能： 等效方法 动能不变 等效质量 等效转动惯量 等效转动惯量的特征： 等效转动惯量是一个假想转动惯量； 等效转动惯量不仅与各构件质量和转动惯量有关，而且与各构件相对于等效构件的速度比平方有关； 等效转动惯量与机械系统驱动构件的真实速度无关。 等效量的计算 §10.3 机械运动方程式的建立及求解 机械运动方程式的建立 能量形式方程式 驱动力和阻力所做的功等于动能增量 等效构件为转动构件 力矩形式方程式 等效构件为移动构件 机械运动方程式的建立 能量形式方程式 力矩形式方程式 机械运动方程式的建立 等效构件为转动构件 等效构件为移动构件 §10.4 机械的周期性速度波动及其调节方法 周期性速度波动原因 原因分析： 等效构件在稳定运转过程中其角速度将呈现周期性波动 速度波动衡量指标 平均角速度 速度波动系数 绝对不均匀度： 主轴的ωmax与ωmin之差 表示主轴速度波动的大小,并不表示机器运转不均匀的程度 衡量机器运转不均匀程度，见表10.1 如知： δ和ωm 周期性速度波动的