2惯性导航1(坐标系及方向余弦)研究.ppt

惯性导航 惯性导航核心： 1、需要确定载体加速度方向。(陀螺仪测姿态，即加速度方向) 2、需要确定载体加速度大小。 (加速度计测加速度大小) 陀螺仪和加速度计是惯性系统最关键的核心惯性器件！ 什么是运动物体的姿态？ 词典: 指物体呈现的样子。 惯性技术: 指物体坐标系与参考坐标系相对角位移关系。 姿态量测，姿态控制 主要内容 1、常用坐标系 2、坐标系相对角位移关系 1、常用坐标系 惯性坐标系 地球坐标系 地理坐标系 载体坐标系 平台坐标系 坐标系 惯性坐标系：相对恒星所确定的参考系称为惯性空间，相对惯性空间静止或作匀速直线运动的参考坐标系。 日心惯性坐标系：原点取在日心。 地心惯性坐标系：原点取在地心，Zi轴与地球自转轴一致，Xi、Yi轴在赤道平面内，构成右手直角坐标系。地心惯性坐标系不参与地球的自转运动，即其三根坐标轴在惯性空间的方向保持不变。 地球坐标系 地理坐标系 地理坐标系特点 载体坐标系 载体坐标系zb轴垂直于甲板， yp轴眼载体纵轴， xp轴沿载体横轴。载体姿态即为载体坐标系相对于地理坐标系角位移关系，对于船舶，可由横摇角、纵摇角和航向角三个角度描述。 平台坐标系 在平台式惯性导航系统里，惯性元件陀螺仪和加速度计安装在与运载体姿态运动相隔离的平台上，zp轴垂直于平台台面， yp轴指向平台北， xp轴指向东。构成东北天右手坐标系。陀螺仪和加速度计的输入轴与平台