第五章数控机床的进给伺服系统说课.pptVIP

第五章 数控机床的伺服系统 第一节 概述 一 伺服系统的组成 伺服驱动系统是数控装置和机床的联系环节。数控装置发出的控制信息，通过伺服驱动系统转换成坐标轴的运动，完成程序所规定的操作。伺服系统又称为位置随动系统、驱动系统或伺服单元。 分类 按驱动方式：液压伺服系统，气压伺服系统，电气伺服系统 按执行元件的类别：步进电动机伺服系统，直流电动机伺服系统，交流电动机伺服系统 按有无反馈检测元件：开环伺服系统，闭环伺服系统，半闭环伺服系统 按被控量的性质：位置伺服系统，速度伺服系统 二 数控机床对伺服系统的基本要求 1 高精度 一般要求定位精度为0.01~0.001mm； 高档设备的定位精度要求达到0.1um以上。 2 快速响应 3 调速范围宽:调速范围指的是:nmax/nmin 。 进给伺服系统:一般要求0~30m/min，有的已达到240m/min 主轴伺服系统:要求1:100~1:1000恒转矩调速 1:10以上的恒功率调速 二 数控机床对伺服系统的要求 4 低速大转矩 5 惯量匹配: 6 较强的过载能力:要求数分钟内过载4~6倍而不损坏。 第二节 步进电动机伺服系统 一 步进电动机结构和工作原理 1 分类 按力矩产生原理 可分为反应式和励磁式 按输出力矩大小 可分为伺服式和功率式 按各项绕组分布型式 可分为径向式和轴向式 一 步进电动机及其工作原理 2 工作原理 通电方式：三相单三拍、三相六拍、三相双三拍 1）三相单三拍 A-B-C 一 步进电动机及其工作原理 2）三相六拍 A-AB-B-BC-C-CA 一 步进电动机及其工作原理 3)三相双三拍 AB-BC-CA 一 步进电动机及其工作原理 齿距角： θz＝2π／N ，其中N为转子齿数 步距角： θs ＝2 π /NK，其中N为转子齿数， K为步进电机的工作拍数。 二 步进电动机的基本工作状态 1 静态： 2 稳态：分为以下三个区： （1）低频区 （2）共振区 （3）高频区 3 过渡状态： 三 步进电动机的基本控制方法 步进电机驱动原理图 三 步进电动机的基本控制方法 1 脉冲分配器 （1）硬件分配： 三 步进电动机的基本控制方法 （2)软件分配： 三 步进电动机的基本控制方法 2 功率驱动电路 (1)单电源功率放大电路 优点：线路简单，成本低，低频时响应好。 缺点：效率低，由于外接电阻R功耗大，适用于功率小，要求不高的场合。 三 步进电动机的基本控制方法 （2） 双电压功率放大电路 优点：功耗低，改善了脉冲前沿。 缺点：高低压衔接处电流波形呈凹形，使步进电机输出转矩降低，适用于大功率和高频工作的步进电机。 三 步进电动机的基本控制方法 （3） 斩波恒流功放电路 R3较小（小于兆欧）使整个系统功耗下降，效率提高。 主回路不串电阻，电流上升快，即反应快。 由于取样绕组的反馈作用，绕组电流可以恒定在确定的数值上，从而保证在很大频率范围内，步进电机能输出恒定的转矩。 三 步进电动机的基本控制方法 四 步进电动机细分驱动技术 四 步进电动机细分驱动技术 四 步进电动机细分驱动技术 四 步进电动机细分驱动技术 四 步进电动机细分驱动技术 细分阶梯波的正弦逼近有以下几种方法： 正弦曲线是细分阶梯波的外包络线 正弦曲线是细分阶梯波的内包络线 正弦曲线是过每个细分阶梯波中间点的包络线 各细分阶梯波的值是该细分点正弦值和后一点正弦值的平均值 四 步进电动机细分驱动技术 四 步进电动机细分驱动技术 细分驱动的特点 在电动机与机械系统不变的情况下，通过细分驱动得到更小脉冲当量，提高了定位精度 绕组电流均匀由小增到大，或由大均匀减小到小，避免电流冲击，消除振动，使运转平稳。 第三节 直流伺服系统 一 直流伺服电动机调速原理 一 直流伺服电动机调速原理 二 直流电动机的PWM调速原理 三 PWM系统功率转换电路 四 PWM系统的脉宽调制 四 PWM系统的脉宽调制 四 PWM系统的脉宽调制 五 直流伺服电动机的调速 五 直流伺服电动机的调速 （2）比例积分调节器 输入阶跃信号时，有 五 直流伺服电动机的调速 2 转速负反馈单闭