基于DSP电机控制方法研究机械CAD图纸设计论文.doc

摘要 随着DSP技术的发展，DSP的应用范围越来越广，并且伴随着数字化的发展，对电机的控制的精度要求越来越高，DSP数字化处理能力也得到了质的飞跃。所以学会应用DSP时非常重要的。 本文详细讨论了无刷直流伺服电机，并推述星形接法的数学模型，并设计了数字控制无刷直流伺服电机总体方案，本文采用PID控制方法来控制电机，详细介绍了PID控制算法。 对DSP种类进行了简单的介绍，并选择以TMS320F2812为基准构建硬件平台，设计了DSP供电电源设计，驱动电路的设计，PWM光电耦合隔离电路的设计，电流的采样电路的设计，对DSP进行保护电路的保护电路的设计等。 在CCS环境下，对程序进行编辑，编写PID控制算法程序，对系统的初始化，编码器模块初始化，捕捉模块的初始化，SCI模块的初始化，以及对数字滤波进行编程。 关键词：DSP；CCS；PWM；无刷直流伺服电机Abstract With the development of DSP technology, DSP application scope is more and more wide. With the development of digital control is higher and higher, The ability of digital handle has own a qualitative leap.So learn to apply DSP is very important. This paper discusses the brushless DC servo motor in detail .The paper describes the mathematical model of the star connection. I designed the general planning of digital control the brushless DC servo motor, this paper adopts the PID control method to control the motor and introduces the PID control in detail. First the article introduces the DSP types simply and select the hardware platform what is based on TMS320F2812 .I designed the DSP power supply. I designed the drive circuit and the PWM photoelectric coupling isolation circuit.I also designed the sampling circuit and the current of protection .At last I designed the protection circuit. In the CCS environment, I edited the program and written in PID control algorithm.I also completed the initialization of system,the initialization of encoder module , the initialization of capture module ,the initialization of SCI module , and programming of the digital filter. Keywords: DSP; CCS; PWM; brushless DC servo motor 目 录 摘要 III Abstract IV 目 录 V 1 绪论 1 1.1 本课题的研究内容和意义 1 1.2 国内外的发展概况 1 1.3 本课题应达到的要求 2 2 电机的选择及其结构 3 2.1 步进电机 3 2.3 选择电机 5 2.4 本章小结 5 3 无刷直流电机的工作原理及数学模型 6 3.1 无刷直流电动机的结构 6 3.2 无刷直流伺服电动机的位置检测装置 6 3.2.1 霍尔传感器 7 3.2.2 定子绕组连接方式 7 3.2.3 开关管控制方法 9 3.3 无刷直流电机的暂态数学模型 10 3.4 本章小结 11 4 控制方案的总体设计 12 4.1 控制方案的框图简介 12 4.2 无刷直流伺服电动机实现控制的方法 12 4.2.1 数字PID控制算法 13 4.2.2 数