编码器的工作原理剖析.ppt

编码器的原理 一、编码器的介绍 二、编码器的分类 三、常用编码器的工作原理 四、编码的输出及接口 五、编码器的应用及安装 编码器的介绍 编码器Encoder为传感器(Sensor)类的一种，主要用来检测机械运动的速度、位置、角度、 距离或计数，除了应用在机械外，许多的马达控制如伺服马达均需配备编码器以供马达控制器作为换相、速度及位置的检出。 编码器 模拟量编码器 数字编码器 旋转变压器 Sin/Cos 编码器 增量编码器 绝对值编码器 A, A, B, B, C, C _ _ _ 格雷码 二进制码 编码器的分类  1） 利用光电耦合器扫描安装在机械轴上的分割成断的圆盘。 机械代码被转换为成比例的电气脉冲信号。 数字型编码器原理 数字式编码器的原理 2） 光源（一般为LED）会向接收器（可能 是一个光电二极管）发出一道狭窄的光束。光源和接收器都被严格安装在旋转连接轴承的静止部位。编码器是一个带有透明开口或小窗的遮光圆盘，被安装在轴承的转动部位。　 光电式数字编码器的原理 轴承转动时，编码器会让光束交替通过（透过圆盘上的小窗口）。光电二极管则随着位置的变化输出对应的高电平或低电平信号。光电二极管的输出可以通过专门的电路，转化为位置和速率信息。 光电式数字编码器原理图 增量编码器的输出 由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得方波信号组合成A、B，-A -B,信号反向，每组信号相差90度相位差（一个周波位360度） C， 零点校正信号，码盘旋转一周输出一个信号 增量式编码器的输出示意图 增量式编码器的连接原理 1 单相连接 用与单方向计数,单向测速 A B两相连接,用于正反向计数，用于判断正反方 向和测速 3 A B C 三相连接用于带参考位修正的判断测速 A -A B -B C -C连接，由于带有对称的负信 号连接电流对电缆的磁场贡献为零，衰减最小，抗干扰较强，可以进行长距离输出 如何进行正反向判断 因为A B两相相差90度，可以通过判断A相在先还是B相在先，从而判断正转还是反转 绝对值编码器的输出码 1 自然二进制 码 0000 0001 0010 0011 0100 2 循环二进制码（格雷码 ）0000 0001 0011 0010 0110 格雷码的特点：相邻的整数在他的数字表示中只有一个不同，可避免数字转换电路中出现很大的峰值电流（如3-4，0011-0100） 二进制-格雷码 转换格式 ：高位保留 次高位取（二进制）高位与次高位的“异或”运算 绝对值编码器的输出形式 1 并行输出模式 多少位（码道）绝对值编码器就有多少根信号电缆，每根电缆代表一位数据，以电缆输出电平的高低代表1或0，物理器件与增量值编码器相似 ，有集电极开路PNP,NPN型,差分驱动,推挽式，差分高电平有效或低电平有效来针对PNP或NPN的物理器件格式 ,并行输出一般已格雷码形式输出,又称格雷码编码器 绝对值编码器的输出形式 同步串行界面（SSI）输出：串行输出就是数据集中在一组电缆上传输，通过约定，在时间上有先后时序的数据输出，这种约定称为通讯规约。 串行输出连接线少，传输距离远，对于编码器的保护和可靠性就大大提高了，一般高位数的绝对编码器和绝对值多圈编码器都是用串行输出的。 绝对值编码器的输出形式 异步串行形式： 指令与数据分时间和问答，接口是双工的。典型的有RS485接口，只需两个线，传输距离远，数据内容即可以是编码器的位置值，也可以是根据指令要求的其他内容，如加上每个编码器不同的地址，可以多个编码器共用传输电缆和后续接收，这种形式称为现场总线型。 混合式编码器原理 把增量制码与绝对制码同做在一块码盘上。在圆盘的最外圈是高密度的增量条纹，中间是绝对值编码器的二进制格莱码道，码盘的转数由一转脉冲的计数表示，在一周以内转过的角度用格莱码的数值计数 多圈式绝对值编码器：在单圈绝对值编码器的基础上利用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量范围 正余弦编码器输出原理 利用平行光通过光栅时，所产生的莫尔条纹的光强度近似于余弦函数，在莫尔条纹移动的方向上放置4个1/4莫尔条纹的光敏元件，将会得到4组正余弦输出信号 直尺编码器 直尺编码器： 通过测量被测物体的直线行程长度并将测量到的行程长度转化为脉冲电信号输出