第7章动力介绍.doc

第7章 动力分析 本章主要研究机械系统的动力性能，分别介绍了连杆机构动力分析的两种方法：一种是应用牛顿定律对各构件列出分离体方程，然后联立求解，能够得到各铰链间的受力和输入扭矩的大小；另一种即所谓的能量法，用该方法可以直接求出输入扭矩的大小而不考虑铰链间的受力。接着通过建立机械系统的等效动力学模型，研究了改善机械的运动性能及动力性能途径和方法。需要说明的是，等效动力学模型是一种分析方法，而参考文献[1]中采用的是直接分析的方法，可以直接用于速度波动的计算和分析，并有相关例子，但它是输入扭矩和速度波动同时考虑的，比较复杂，本章没有介绍。考虑到教学的基本要求，本章主要介绍了中文教材中的经典内容，如周期性速度波动的调节，飞轮设计和等效动力学模型中等效量的确定等等，但与现在大部分中文教材的内容相比也进行了简化。 7.1 引言 作用在机械上的力有驱动力、工作阻力和重力。此外，约束反力对整个机械来说是内力，而对一个构件来说则是外力。在运动副反力中，有一部分是由惯性力引起的，称为附加动反力。应当指出的是，重力作用在构件重心(CG)上，重心下降时，重力作正功，起驱动作用；反之，重力作负功，起阻力作用。由于重心在一个运动循环后又回到原位，所以重力在一个运动循环中所作的功为零。 根据能量守恒定律，作用在机械上的力在任一时间间隔内所作的功，应等于机械动能的增量，即 （7.1） 式中分别为驱动力、工作阻力和有害阻力所作的功，分别为机械在该时间间隔的末动能和初动能。 机械在外力作用下的运动分为起动、稳定运动和停车三个阶段，如图7.1所示。 图7-1 机械运动的三个阶段 （1）起动阶段 原动件的角速度由零上升到正常运转的角速度，机械的动能增加，驱动力所做的功大于阻抗功。 （2）稳定运动阶段 机械中主动件的转速或保持不变（匀速稳定运转），或围绕平均角速度作周期性波动。这个阶段是机械的正常工作阶段。由图可知，在这一阶段，在一个变化周期的始末，机械原动件的初速等于末速，机械中的动能不变，驱动功等于阻抗功。而机器作匀速稳定运转时，任一时间间隔内的驱动功总等于阻抗功。 （3）停车阶段 机械原动件的角速度从下降到零，机械所具有的动能减少，驱动力所做的功小于阻抗功。停车阶段一般不加驱动力，有时为缩短停车时间，用制动装置增加阻力。 应该指出的是，并不是所有机械都有三个运动阶段，例如起重机等可能只有起动和停车阶段；而有些机械在正常工作时，亦并非处于稳定运转状态，如后面介绍的非周期性速度波动。 理想的动力匹配情况是匀速稳定运动阶段，但是满足这种要求的机械不多，由于作用在机器上的驱动力和阻力等因素的影响，机器的运动速度往往是波动的，这种速度波动将直接影响机器的工作，在运动副中产生附加动压力，引起振动和噪音，影响零件的强度和寿命，降低机械的效率和工作精度，大多数机械的主动件是作周期性速度波动运转的，速度波动会产生周期性变化的惯性力，这些惯性力作用在机座上会引起系统振动，所以必须研究在已知外力作用下机器的运动规律，并对速度波动加以调节。 本章用动态静力学或逆动力学，确定作用于系统上的力和扭矩，即求解已知加速度的运动系统所需要的驱动力和扭矩。 7.2 牛顿求解方法 动力分析有几种方法，其中一种方法是用牛顿定律，这种方法可求解机构的内力。系统所有力的和以及系统所有扭矩的和可写为 （7.2a） 将力分别表示为X和Y方向两个分量的和，扭矩在二维的坐标系中，为Z方向，则 （7.2b） 对系统中的每个运动物体都可写出这三个方程，然后建立系统的一组线性联立方程，用矩阵方法可以非常方便地解出该联立方程。这些方程中不包括每个构件的重力，因为通常运动的加速度比重力加速度大得多，所以在动力分析时，重力可以忽略。如果机器的构件质量很大，运动加速度很小或两者都不容忽视，则在动力分析时需要包含构件的重量。可以把重力作为以定角度作用于构件重心上的外力。 7.3 纯转动件 在动态静力分析中，必须求出各个位置的所有转动构件的角加速度和所有移动构件重心点的线加速度，并且已知每个构件的质量和每个构件对重心的转动惯量，已知作用在系统的任意构件上的外力或扭矩。下面以图7-2a所示纯转动构件为例进行说明。 建立图示全局坐标系（GCS）XY，局部坐标系（LNCS）xy的原点设在构件重心上，图7-2b所示为运动构件2的力分离体图，构件2与构件1的连接铰链点上有作用力，x、y方向上的分量分别为、，下标表示在x、 y方向上“构件1对构件2的作用力”。外力作用于点P，、分别为x、y方向上的分量。力作用点分别由位置矢量、确定。在构件上的动力源扭矩是需要求解的未知数之一，源