大学物理第三章刚体力学研究.ppt

第三章 刚体力学 3－1 刚体的运动 3－2 力矩　转动定律　转动惯量 3－3 刚体定轴转动的动能定理 3－4 角动量定理 角动量守恒定律 * 刚体是一种特殊的质点系统，无论在多大外力作用下，系统内任意两质点间的距离始终保持不变。 形状、大小都不变的物体称为刚体。 刚体是可以忽略由于受力而引起物体形状和体积改变的理想模型。 一、刚体的平动：刚体运动时，刚体上任一条直线的位置始终保持彼此平行，称为平动。 此时，刚体中所有质点的位移、速度和加速度都相同，可任选刚体上一点的运动来代表。即刚体的平动满足质心运动定理： 二、刚体的定轴转动： 刚体绕一固定直线（转轴Z）的转动。 ?? z 此时轴外各质点都在垂直于转轴的平面上作圆周运动，在同一时间间隔内，走过的弧长虽不同，但角位移??，因而角速度?、角加速度?都一样。适合用圆周运动的角量描述： 一、力矩 　　下图中，一力F作用于刚体上的P点，可将力F正交分解为平行于转轴OZ的分力F1和在转动平面上的分力F2。其中，F1与转轴平行，对刚体不产生转动效应，只有F2对刚体产生转动效应。将F2乘以力的作用线到转轴的垂直距离d（力臂），称为力F对转轴的力矩大小，即 　力矩是矢量，在定轴转动中，力矩的方向沿着转轴，其指向可按右手螺旋法则确定：右手四指由矢径r的方向经小于?的角度转向力F方向时，大拇指的指向就是力矩的方向。根据矢量的矢积定义，力矩可表示为： 若F位于转动平面内，则上式简化为 二、转动定律 　　力矩是刚体转动状态变化的原因，力矩的作用使刚体获得角加速度。下图中，刚体作定轴转动，各质点都绕转轴作圆周运动，角加速度均为?。任取刚体中一质量为的质元?mi，它到转轴的垂直距离为ri，此质元的加速度为ai，所受合外力为Fi，刚体中所有其他各质点对它的合内力为fi。根据牛顿第二定律得 切向的分量式为 两边同乘ri，得 上式左边第一项为外力Fi对转轴的力矩，而第二项是内力fi 对转轴的力矩。对刚体的所有质点都可写出类似上式的方程，求和得 由于内力总是成对出现的，内力矩总和为零 ，有 其中 称为刚体对转轴的转动惯量。 　　刚体在合外力矩的作用下，所获得的角加速度与力矩M的大小成正比，与刚体的转动惯量成反比，称为刚体转动定律。它是刚体转动的基本定律。 三、转动惯量 　　转动惯量反映了刚体转动惯性的大小。转动惯量越大的刚体，要改变它的转动状态就越困难。 　　转动惯量与刚体的大小形状、质量分布以及转轴的位置等有关。 　　一般的情况下刚体质量是连续分布的，把它分割成无限多个微小部分，其中质量为dm的小块到转轴的垂直距离为r，则它对该转轴的转动惯量为 r dm ? 积分得到整个刚体对相应转轴的转动惯量为 常见刚体的转动惯量 例1 求质量为m，长为l的均匀细棒对下面转轴的转动惯量：(1)转轴通过棒的中心并和棒垂直；(2) 转轴通过棒的一端并和棒垂直。 解：(1) 在棒上离轴x处，取一长度元dx，设棒的质量线密度为?，则dm=?dx，有： （2）当转轴通过棒的一端A并与棒垂直时： 例2 求质量为m、半径为R、厚为h的均质圆盘对通过盘心并与盘面垂直的轴的转动惯量。 解：如图所示，将圆盘看成许多薄圆环组成。取任一半径为r，宽度为dr的薄圆环，它的转动惯量为： 积分： 注意：J与h无关一个质量为m、半径为R的实心圆柱体对其中心轴的转动惯量也与上述结果相同。 平行轴定理： d JC C JD JC 、 JD 分别是刚体对过质心轴，和与之相平行的另一转轴的转动惯量。两转轴间距为d 薄板的正交轴定理： y x z o X,Y 轴在薄板面上，Z轴与薄板垂直。 例3、质量m，长为l 的四根均匀细棒，组成一正方形框架，绕过其一顶点O并与框架垂直的轴转动，求转动惯量。 O m, l C 解：由平行轴定理，先求出一根棒对框架质心C的转动惯量： 因而框架对质心C的转动惯量 再次用平行轴定理，得： O J R 例4、一质量为m，半径为R的薄圆盘，绕与盘边相切的轴转动，求转动惯量 Z X Y 解：取图示坐标系，已知 由垂直轴定理得 又由平行轴定理，有 例5 一质量为M，半径为R的定滑轮（当作圆盘）上面绕有细绳。绳的另一端挂一质量为m的物体而下垂忽略轴处摩擦，求物体m由静止下落h高度时的速度和此时滑轮的角速度。 对物体m，由牛顿第二定律 滑轮和物体的运动学关系为 解：对定滑轮M，由转动定律，对于轴O，有 物体下落高度h时的速度 这时滑轮转动的角速度 以上三式联立，可得物体下落的加速度为 例6　一质量为m、半径为R的匀质圆盘绕通过盘心且垂直于盘面的光滑轴正以?o的角速度转动。现将盘置于粗糙的水平桌面上，圆盘与桌面间的摩擦系数为μ，求圆盘经多少时间、转几圈将停下来？ 解 摩擦