1.机械工程控制基础(绪论)研讨.pptVIP

机械工程控制基础 主讲：孙苗钟 系统框图如下: 系统的层次性和相对性：系统的组成元素也可以是一个系统（子系统），整个系统又可以是更上一层系统的组成元素。 广义系统：具备系统要素的一切事物或对象，如机器 系统、生命系统、社会系统、生产系统、思维、学习等。 机械工程中的广义系统：元件、部件、仪器、设备、加工过程、测量、车间、部门、工厂、企业、企业集团等。 2、动力学问题: 　系统在外界作用（输入或激励、包括外加控制与外界干扰）下，从一定初始状态出发，经历由其内部的固有特性（由系统的结构与参数所决定）所决定的动态历程（输出或响应）。 　　这一过程中，系统及其输入、输出三者之间的动态关系即为系统的动力学问题。 例.弹簧－质量－阻尼单自由度系统。 分析：这是同一个系统，不同的外界作用 上式中y(t)为微分方程的解，显然它是由系统的初始条件，系统的固有特性，系统的输入及系统与输入之间的关系决定。 对上例，需要研究的问题可归纳为以下三类： 1)系统的输入与系统的固有特性如何影响y(t)，三者之间表现为何种关系 。 2)系统确定并已知时，对系统施加何种输入，能使系统实现预期的响应。 3)对于确定的输入，系统应具有什么特性，才能使系统实现预期的响应。 基本的动力学问题。 注意：系统的初始状态也可视为一种特殊的输入，即初始输入或初始激励。当初态不为0时，即使无输入，系统的状态也不断改变，这就是自由运动。 工程控制论的内容可归纳为如下5个方面： （1）已知系统和输入，求系统的输出，即系统分析问题； （2）已知系统和系统的理想输出，设计输入，即最优控 制问题； （3）已知输入和理想输出时，设计系统，即最优设计 问题； （4）输出已知，确定系统，以识别输入或输入中的有关 信息，此即滤波与预测问题； （5）已知系统的输入和输出，求系统的结构与参数， 即系统辨识问题。 三、系统及其模型 1、系统的特性: （1）系统的性能不仅与系统的元素有关，而且还与系统 的结构有关； （2）系统的内容比组成系统各元素的内容要丰富得多； （3）系统往往具有表现出在时域、频域或复域等域内 的动态特性。 2、机械系统: 实现一定的机械运动、输出一定的机械能，以及承受 一定的机械载荷为目的的系统，称为机械系统。对于机械 系统，其输入和输出分别称为“激励”和“响应”。 3、系统模型: 模型是研究系统、认识系统与描述系统、分析系统的 一种工具。在我们这里模型是指一种用数学方法所描述的 抽象的理论模型，用来表达一个系统内部各部分之间，或 系统与其外部环境之间的关系，故又称为数学模型。 系统的模型包括实物模型、物理模型、和数学模型 等等。而数学模型又包括静态模型和动态模型。动态模 型在一定的条件下可以转换成静态模型。在控制理论或 控制工程中，一般关心的是系统的动态特性，因此，往 往需要采用动态数学模型。 静态模型反映系统在恒定载荷或缓变作用下或在系统平衡状态下的特性，现时输出仅由其现时输入所决定，一般以代数公式描述。 动态模型反映系统在迅变载荷或在系统不平衡状态下的特性，现时输出还由受其以前输入的历史的影响，一般以微分方程或差分方程描述。 例:可见书P6图1.2.2。 四、反馈 1、定义:系统的输出不断地，直接或间接地、全部或部分地返回，并作用于系统，其实质就是信息的传递与交互。 例5： 解：如果负载变化，使w增加-离心机构滑套上移-液压滑阀上移，动力活塞下移，油门关小，w减小-直到滑阀回复中位，w回复到设定值。 通过检测系统的实际输出值，并与设定值进行比较，反过来又作用于系统，形成反馈，进而调节系统的输出，本例中的反馈表现为w变化所引起的信息传递与交互。 2、内反馈与外反馈 外反馈：在自动控制系统中，为达到某种控制目的而人为加入的反馈，称为外反馈。 内反馈：在系统或过程中存在的各种自然形成的反馈， 称为内反馈。它是系统内部各个元素之间相互耦合的 结果。内反馈是造成机械系统存在一定的动态特性的 根本原因，纷繁复杂的内反馈的存在使得机械系统变 得异常复杂。 例：m-c-k系统 显然这是一个内反馈，因为没有附加反馈控制装置。内反馈是系统内部的信息交互，反映了系统的动态特性。 3、系统方框图及其组成 系统方框图由许多对信号（量）进行单向传递的元件方框和一些连线组成，表征了系统各元件之间及系统与外界之间进行信息交换的过程。它包括三个基本的单元，即： 1)引出点（分支点）：表示信号的引出或信号的分支，箭头表示信号的传递方向，线上标记信号的名称。 比较点（相加点）：表示两个或两个以上的信号进行相加或相减运算。“+”表示信号相加；“-”表示信号相减。 　　元件方框：方