自控4根轨迹2详解.pptVIP

绘制根轨迹的规则 4.3.1 系统闭环零、极点分布 与阶跃响应的关系 一、用闭环零、极点表示的阶跃响应表达式 Ｎ阶系统的闭环传递函数可写为： 设输入为单位阶跃：r(t)=1(t),有： 将C(s)表达式进行拉式反变换得： 二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系 三、主导极点和偶极子 主导极点：就是对动态过程影响占主导地位 的极点，一般是离虚轴最近的极点。 偶极子：就是一对靠得很近的闭环零、极点。 四、利用主导极点估算系统的性能指标 既然主导极点在动态过程中起主要作用，那么，计算性能指标时，在一定条件下就可以只考虑暂态分量中主导极点对应的分量，将高阶系统近似看做一、二阶系统，直接应用第三章中计算性能指标的公式和曲线。 例 极点 离虚轴最近，所以系统的主导极点为 ，而其他两个极点可以忽略。 例 系统闭环传递函数 试估计系统的性能指标。 解： 闭环零、极点分布如图所示 系统近似为二阶系统 例 已知系统开环传递函数为 试应用根轨迹法分析系统的稳定性，并计算闭环主导极点具有阻尼比0.5时的性能指标。 解： 分析系统稳定性 4.3.2系统阶跃响应的根轨迹分析 解： 系统开环传递函数有两个极点0，－2；有一个零点－4。 此类带零点的二阶系统的根轨迹，其复数部分为一个圆，其圆心在开环零点处，半径为零点到分离点的距离。 根轨迹如图所示。 分离会合点 例 例 解： 对应开环增益 当开环增益在（0～0.343）内，闭环为两个负实数极点，系统在阶跃信号下响应为非周期的。 当开环增益在（0.343～11.7）内，闭环为一对共轭复数极点，其阶跃响应为振荡衰减过程。 下面求系统最小阻尼比对应的闭环极点。 过原点做与根轨迹圆相切的直线，此切线与负实轴夹角的余弦即为系统的阻尼比。 3.当开环增益在 内，闭环又为负实数极点，其阶跃响应又为非周期的。 对应闭环极点 系统阶跃响应具有较好的平稳性。 单位反馈系统的开环传递函数 试绘出闭环系统的根轨迹。 解：此系统开环有三个极点0，0，－10 按步骤作出系统的根轨迹，如图所示。由图可知，开环增益 无论何值，系统均不稳定。 。 附加零点后的根轨迹 附加零点后的根轨迹 因 此 ： 引 入 的 附 加 零 点 要 恰 当 ， 才 能 使 系 统 的 性 能 有 所 改 善 。 * * 根轨迹的分支数 根轨迹的连续性与对称性 根轨迹的起点和终点 根轨迹的渐近线 实轴上的根轨迹 根轨迹在实轴上的分离点和会合点 根轨迹与虚轴的交点 根轨迹的出射角与入射角 根轨迹作图步骤 一、标注开环极点和零点，纵横坐标用相同的比例尺； 二、确定实轴上的根轨迹； 三、画出n-m条渐近线； 四、计算根轨迹的出射角、入射角； 五、计算根轨迹与虚轴的交点； 六、计算根轨迹的分离点、会合点； 七、绘制根轨迹。 注意：在判断大致形状时，需知道根轨迹的支数、连续性和对称性。 [例]设系统开环传递函数： 试绘制系统的根轨迹。 [解]：开环零，极点分别为： -4 -3 -2 -1 0 1 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 ⑴根轨迹有四条 ⑵渐近线 ⑶实轴上根轨迹区间 -4 -3 -2 -1 0 1 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 ⑷实轴上无分离点和会合点。 ⑸出射角： （6）与虚轴的交点 劳思表： 当劳斯阵某一行全为零时，有共轭虚根。这时有： 即为根轨迹与虚轴的交点。 特征方程： 辅助方程为： 解得共轭虚根： ⑺绘制根轨迹图 -4 -3 -2 -1 0 1 2 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Real Axis Imag Axis 4.3控制系统的根轨迹分析 由给定参数确定闭环系统的零极点的位置； 分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析系统的瞬态和稳态性能； 根据性能要求确定系统的参数； 对系统进行校正。 利用根轨迹，可对闭环系统的性能进行分析和校正 [例]已知单位负反馈系统的开环传递函数为 应用根轨迹法分析开环放大系数 对系统性能的影响，并计算 时，系统的动态指标。 [解] k=2K k = 0.64时，s1=-0.4,s2=-1.6 ① 时， 负实轴上。 为负实数，在（-2,0）一段 时，s1=-1,s2=-1 ② 具有两个相等的负实根。 时, ③ 具有一对共轭复数极点。 按根轨迹图分析，K为任意值时，系统都是稳定的。 时，由图知闭环极点为： 系统的性能指标： 最大超调 上升时间 峰值时间 s1 过渡过程时间: 由开环 →闭环极点的根轨迹 求闭环极点 确定闭环传函 闭环系统动态性能 主要任务： 假设?(s)